# PID设置

本章说明主界面“PID设置”窗口中的位置环、速度环、速度前馈、总线调节 PID、速度/位置激励和滤波器设置。调整前应保留上一组可恢复的稳定参数。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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连接目标 | 主界面当前连接 ID 与目标驱动器一致，现场没有其他主站同时修改同一台设备。
机械状态 | 执行 PID、滤波器、电流环或激励操作前，确认电机已停止，负载已支撑，人员远离运动机构。
I/O 接线 | 修改输入输出功能或取反前，确认端子接线、外部安全回路、限位、刹车和外部控制逻辑。
参数来源 | PID、电流环和滤波器参数应来自项目交付资料或现场调试记录，不要复制未知设备的参数。

高风险操作：输出点切换、输入/输出功能映射、STO 配置、PID 参数应用、速度/位置/电流激励和电流方向反转都可能改变设备响应或触发机构动作。未确认现场条件时不要试改。

## 推荐操作流程

1. 确认主界面已连接目标驱动器，并核对当前连接 ID。
2. 进入对应窗口后先读取或重新读取当前参数，不直接覆盖现场值。
3. 一次只修改一个区域，例如只改 I/O 映射、只改 PID 参数，或只改电流回路参数。
4. 点击 应用 后观察状态、位置、速度、电流、温度和 I/O 指示是否符合预期。
5. 确认无异常后，再按项目流程决定是否 保存到 Flash。

调试闭环参数或激励前，建议先确认 设置马达、编码器 与 控制模式 已配置正确，并保留上一组可恢复的稳定参数。

## PID设置

PID 设置窗口用于调整位置环、速度环、速度前馈、总线调节 PID，并执行速度/位置激励和滤波器更新。

参数/区域 | 说明 | 操作建议
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位置环增益 | 影响位置控制刚性和位置误差收敛。 | 按项目步骤小幅调整，每次调整后先低速、短行程验证。
速度环增益 | 影响速度响应和振动倾向。 | 出现噪声、振动或过冲时停止继续加大参数，先回到已知稳定值。
速度环积分 | 影响速度稳态误差和低速保持能力。 | 调整后观察低速稳定性和过冲情况，避免一次改动过大。
速度前馈增益 | 用于速度前馈相关调节，默认可从 0 开始，界面以百分比形式显示。 | 只在运动曲线和跟随误差需要优化时调整，避免把临时值保存为交付参数。
使用总线调节 PID | 决定 PID 参数由 eTuner 调节还是由外部总线调节。 | 若项目由外部主站维护 PID 参数，eTuner 不作为修改入口；切换前确认当前控制来源和调试流程。
速度激励 | 单位为 count/s，常用频率为 1Hz 到 2Hz。 | 仅用于工程调试和响应观测；执行前确认运动范围、急停手段和上一组稳定参数。
位置激励 | 激励位移通常按激励速度的小比例设置，常用频率为 0.5Hz 到 1Hz。 | 仅用于工程调试和响应观测；执行前确认当前位置、行程范围和限位。
读取 | 用于刷新当前驱动器参数。 | 修改前先读取当前值，避免覆盖现场已确认配置。
应用 | 用于写入当前窗口参数。 | 应用前核对连接 ID、设备状态和参数来源；应用后观察状态与位置误差。

PID设置没有通用的“一组参数适配所有设备”。同一参数在不同负载、机械结构、编码器和固件下可能表现不同。

## 速度/位置滤波器

区域 | 说明 | 操作建议
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速度滤波器 | 在 PID 设置窗口中切换到速度滤波器区域，用于查看和调整速度相关滤波配置；常用低通频率可按项目资料取 600Hz 到 800Hz 附近。 | 按调试记录逐项修改，不要同时大幅修改多组滤波参数。
位置滤波器 | 在 PID 设置窗口中切换到位置滤波器区域，用于查看和调整位置相关滤波配置；常用低通频率可按项目资料取 300Hz 附近。 | 修改后先观察位置误差、响应延迟和运动平稳性。
更新滤波器 | 滤波器区域包含更新滤波器操作，用于根据当前滤波设置执行更新。 | 更新前确认参数已核对，更新后不要直接进入高速或大负载运动。

滤波器参数会影响响应速度、噪声抑制和稳定性。若修改后出现跟随变慢、振动或异常噪声，应回退到上一次稳定配置。

## 激励操作风险

激励类型 | 界面位置 | 风险提示
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激励速度 | PID 设置窗口 | 会向设备下发速度激励相关命令；执行前确认电机可以安全运动。
激励位置 | PID 设置窗口 | 会向设备下发位置激励相关命令；执行前确认当前位置、行程范围和限位。
激励电流 | 电流回路窗口 | 会向设备下发电流激励相关命令；执行前确认电机、负载、急停和外部安全措施。

激励用于调试和观测响应，不是普通运行命令。若现场没有明确调试步骤、参数范围和停止手段，不要执行激励。

## 术语解释

术语 | 含义 | 为什么重要
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取反 | 改变输入或输出逻辑有效电平的判断。 | 限位、使能、刹车或安全相关信号取反错误时，现场动作可能与预期相反。
STO | 安全转矩关断相关输入配置。 | 涉及安全回路，不能作为普通 I/O 功能随意试改。
PID 参数 | 闭环控制中影响响应速度、刚性、稳态误差和振动倾向的参数。 | 参数不合适可能导致过冲、振动、冲击或跟随异常。
滤波器 | 用于处理速度或位置相关信号的滤波配置。 | 滤波过弱可能抑制不了噪声，滤波过强可能让响应变慢。
激励 | 向设备下发速度、位置或电流激励，用于观察系统响应。 | 激励可能造成运动或力矩变化，必须按明确调试步骤执行。
电流方向 | 驱动器对电流和力矩方向的解释。 | 方向错误可能导致力矩方向异常、换相异常或电机不稳定。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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I/O 状态与外部信号不一致 | 检查接线、电平、取反设置、输入/输出功能映射和当前连接设备。
应用 I/O 后外部设备动作异常 | 立即停止调试，确认 DOut 状态、外部继电器或制动器连接，并恢复已确认配置。
PID 调整后出现振动或冲击 | 停止运动，回退到上一次稳定参数，再按更小步长调整。
滤波器更新后响应变慢 | 核对速度/位置滤波器设置，确认是否引入过强滤波或不适合当前负载。
电流环修改后电机异常 | 停止使能，检查当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向和电机参数。
激励后设备未恢复预期状态 | 停止继续操作，重新读取参数和状态，确认电机使能、运动状态、错误状态和当前控制源。