# 位置保护

本章说明主界面“位置保护”窗口中的当前位置、最大允许位置误差、软位置误差和最小/最大位置限制。应用前应确认运动方向、机械限位和急停手段。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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设备状态 | 修改保护参数前先停机、停使能，并确认负载已支撑、机构不会因阈值变化产生意外动作。
参数来源 | 保护阈值应来自项目交付资料、设备规格或现场验证记录，不要复制未知设备参数。
原值备份 | 点击刷新读取并记录当前值，再点击应用；便于异常时恢复上一组已确认配置。
适用条件 | 型号、固件和硬件适用范围不能仅凭本界面确认；遇到界面项目未显示、不可编辑或写入失败时，应先确认当前型号资料和固件支持范围。

高风险操作：各安全页的 应用 会向控制器写入保护参数，部分参数属于持久化写入。用户操作时应按停机、停使能、确认负载安全处理；若设备处于运动或使能状态，不要尝试修改保护阈值。

## 位置保护

项目 | 说明 | 操作建议
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当前位置 | 只读显示当前位置。 | 修改位置限制前确认当前位置、机械零点、行程边界和限位开关状态。
最大允许位置误差 | 单位为 count，用于限制位置跟随误差。 | 过宽可能掩盖跟随异常，过窄可能在加减速或负载变化时频繁报警。
软位置误差 | 单位为 count，用于软件位置误差相关保护；参考文档未给出统一推荐范围。 | 写入失败或参数无效时先确认当前型号和固件支持情况，不要反复扩大阈值。
最小位置限制 | 单位为 count，用于配置反向位置边界；可用数值范围为 -2147483648 到 2147483647。 | 首次修改后用低速、短行程确认限制方向和边界。
最大位置限制 | 单位为 count，用于配置正向位置边界；可用数值范围为 -2147483648 到 2147483647。 | 不能小于最小位置限制；首次修改后用低速、短行程确认限制方向和边界。

位置保护窗口用于查看当前位置，并配置位置误差和位置限制。

高风险操作：位置限制直接影响机构行程边界。应用前确认运动方向、编码器方向、机械限位和急停手段。

## 高风险操作表

操作 | 风险 | 建议
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调整母线电压上下限 | 可能造成过压/欠压保护过宽或过窄。 | 按驱动器和供电规格设置，修改后观察报警状态。
调整电流限制 | 可能影响输出能力和过载保护。 | 按设备规格小范围调整并观察电流和故障。
调整力矩限制 | 可能影响输出能力、保持力和机械安全边界。 | 按设备规格和机械安全要求设置。
调整温度限制 | 可能影响温升保护触发边界。 | 按设备规格设置，不要为避免报警而盲目抬高阈值。
调整位置限制 | 可能影响行程边界和机械安全。 | 低速短行程验证正反方向和边界。
调整速度限制或急停减速度 | 可能影响停止距离、冲击和保护触发。 | 结合现场安全距离和负载惯量验证。
调整堵转阈值或力控门限 | 可能造成堵转保护延迟、误报警或输出异常。 | 从已确认参数开始，低载验证后再进入正式工况。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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应用后频繁报警或停机 | 恢复上一组已确认参数，检查阈值是否过窄、负载是否变化、供电是否异常。
保护未按预期触发 | 检查阈值是否过宽、当前控制模式和实际反馈是否匹配，并确认固件支持相关参数。
部分项目未显示或不可编辑 | 确认当前型号、硬件版本、固件版本和项目交付资料是否支持该设置。
读取或写入失败 | 不要反复应用；先确认连接、设备 ID、固件版本、项目资料和当前错误状态。
位置或速度限制与运动表现不一致 | 同时核对运动、设置马达、编码器、控制模式和本页保护参数，避免多个页面参数互相矛盾。