# 控制模式

本章说明主界面“控制模式”窗口中的运行模式、控制源、串口通信方式和 RS485 波特率。控制源和运行模式会影响驱动器响应哪类指令，修改前应确认现场控制链路。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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目标设备 | 主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
设备状态 | 核对电机、编码器信息或修改控制模式前，确认电机已停止，机构不会因参数变化、刹车释放或位置基准变化产生危险动作。
参数来源 | 仅使用项目确认的型号、固件和交付参数；不要根据相近机型或旧项目经验直接套用。
保存策略 | 应用参数后先确认状态和运动方向，再按项目流程决定是否保存到 Flash。

高风险操作：编码器重置、运行模式和控制源都可能改变位置基准、运动方向或控制来源。未确认现场安全条件时不要操作。

## 推荐操作流程

1. 确认主界面已连接目标驱动器，并核对当前连接 ID。
2. 进入对应窗口后先点击 刷新，读取设备当前参数。
3. 对支持编辑的窗口，一次只修改少量已确认参数，避免同时改变控制模式和控制源。
4. 点击 应用 后等待操作完成，再观察状态、位置读数和运动方向。
5. 先用低速、短行程或无负载条件验证；确认无异常后，再按项目流程决定是否 保存到 Flash。

刚执行编码器重置或修改控制源后，不要立即执行大位移、高速或高负载动作。需要运动验证时，先回到 运动 按低风险流程确认。

## 控制模式

连接设备后，点击主界面的 控制模式 入口打开控制模式窗口。
位置控制
速度控制
力矩控制

### 运行模式参数

参数 | 说明 | 操作建议
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运行模式 | 选择驱动器按位置、速度或力矩方式解释控制目标。位置控制下不显示模拟量参数；速度控制和力矩控制下会显示模拟量类型及相关参数。 | 切换前确认后续指令来源和现场机械风险。
控制源 | 选择当前控制来源，当前中文界面常见选项包括 `0 - 不使用` 和 `1 - EtherCAT`。 | 确认当前项目由 eTuner、外部主站还是其他来源控制。
模拟量类型 | 速度控制和力矩控制下显示，可选 `0-内部使用` 或 `1-外部模拟量输入`；位置控制下不显示。 | 按现场接线和上位机配置选择，避免把内部指令和外部模拟量输入混用。

#### 模拟量参数

内部使用
外部模拟量输入

参数 | 说明 | 操作建议
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模拟量 | 模拟量类型为内部使用时显示，用于设置内部使用的模拟量指令。 | 修改后先在低风险条件下验证输出方向和响应。
模拟量输入 | 显示当前换算后的模拟量输入值；速度控制下单位为 `count/s`，力矩控制下单位为 `mA`。 | 用于核对外部输入或内部设置是否与预期一致。
滤波系数(0~1) | 模拟量类型为外部模拟量输入时显示，用于平滑模拟量输入。 | 滤波越强，输入响应可能越慢。
静态补偿(mV) | 模拟量类型为外部模拟量输入时显示，用于补偿模拟量零点偏差。 | 在外部输入为零或基准值时确认补偿效果。
死区宽度(mV) | 模拟量类型为外部模拟量输入时显示，用于忽略零点附近的小幅输入变化。 | 死区过小可能受噪声影响，过大可能造成小指令无响应。
增益 | 模拟量类型为外部模拟量输入时显示，用于设置输入电压与指令的换算关系；速度控制下单位为 `count/s/mV`，力矩控制下单位为 `mA/mV`。 | 根据外部模拟量范围和目标速度或允许电流范围设置。

### RS485串口通信控制参数

ModbusASCII
ModbusRTU

参数 | 说明 | 操作建议
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串口通信方式 | 设置 RS485 串口通信协议，可选 ModbusASCII 或 ModbusRTU。 | 与外部主站配置保持一致。
RS485波特率 | 设置 RS485 通讯速率。 | 与外部主站配置保持一致。
串口ID | 串口通信方式选择 ModbusRTU 时显示，用于设置串口从站地址。 | 与外部主站访问的设备地址保持一致。
Modbus通信超时时间(ms) | 串口通信方式选择 ModbusRTU 时显示，用于设置 Modbus 通信超时判断时间。 | 按现场主站轮询周期和通信稳定性设置。

控制模式和控制源会影响驱动器响应哪类指令。若切换后设备不响应 eTuner 或外部主站，请先检查控制源、运行模式、串口通信方式、RS485波特率和当前连接状态。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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应用后提示参数无效或功能调用无效 | 确认电机是否处于使能状态、当前固件是否支持该参数、型号和配置是否匹配。
编码器读数方向与运动方向不一致 | 立即停止运动，检查编码器方向显示、机械安装方向、运动方向和控制模式。
重置编码器后位置异常 | 不要直接执行目标运动；先确认电机端/负载端读数、零点基准和多圈设置。
切换控制源后无法控制 | 确认当前控制源是否仍由 eTuner 控制，或是否已切到外部主站、EtherCAT、RS485 等来源。
RS485 通信不通 | 核对串口通信方式、RS485 波特率、主站配置、线缆和终端电阻。
刹车释放后存在下落风险 | 停止操作，确认负载支撑和现场安全措施；不要依赖软件按钮替代机械支撑或安全装置。