# 安装与连接指南

本章用于完成 eTuner 客户端运行前的驱动准备、eRob 调试器识别、CAN 接线、连接设置和连接失败排查。开始连接前，请按断电接线要求连接设备，并确认 CAN 总线终端电阻和节点 ID 正确。

## 开始前准备

项目 | 准备内容
--- | ---
客户端程序 | 使用面向客户的 eTuner 客户端版本，主窗口标题通常显示为 `eTuner_版本号`。
驱动器与电源 | 目标驱动器已上电，急停、限位、供电和接地状态符合现场安全要求。
通信硬件 | 准备 eRob 调试器、USB 线和 CAN 通信线；如使用其他通信方式，请以实际项目交付说明为准。
安装权限 | 驱动安装通常需要 Windows 管理员权限；安装前请关闭其他 CAN 上位机。

eRob 调试器在驱动程序、设备管理器或软件界面中可能显示为 `USBCAN` 或 `GCAN USBCAN Device`，这些名称均指本章使用的 CAN 调试硬件。RS232、RS485、Modbus 等通信方式未在本章作为主流程展开。

## 安装 eRob 调试器驱动

1. 打开 eTuner 发布目录下的 `Driver_installation` 文件夹。
2. 64 位 Windows 运行 `DriverSetup64.exe`；32 位 Windows 运行 `DriverSetup.exe`。
3. 按安装程序提示完成驱动安装。
4. 如果软件提示缺少 SQL 组件，在同一目录下运行 `sqlnclix64.msi` 或 `sqlnclix86.msi`。
5. 安装完成后，重新插拔 eRob 调试器的 USB 连接，等待 Windows 识别设备。

安装驱动期间不要同时打开 eTuner 或其他占用 CAN 设备的上位机。驱动安装完成后再启动 eTuner。不要在关节带电时插拔 CAN 线。

## 手动指定驱动

如果 Windows 未自动识别 eRob 调试器，可在设备管理器中手动指定驱动文件。

1. 将 eRob 调试器插入电脑 USB 接口。
2. 打开设备管理器，找到未安装驱动的 USB CAN 设备。
3. 选择手动更新驱动，并选择“从磁盘安装”或“浏览我的电脑以查找驱动程序”。
4. 浏览到 `Driver_installation` 文件夹，选择 `USBCANWDM.INF`。
5. 按提示完成安装，直到设备管理器中不再显示未安装驱动状态。

驱动文件说明中设备描述为 `GCAN USBCAN Device`。不同 Windows 版本的设备管理器名称可能略有差异，以设备能被系统正确识别为准。

## 连接 eRob 调试器与 CAN 总线

1. 关节断电后再连接或拔出 CAN 线，禁止带电插拔。
2. 将 eRob 调试器终端电阻开关中的一个 R 拨到 ON；调试器侧无需再额外并联终端电阻。
3. 在 CAN 总线末端关节的 CAN 接口并联一个 120 Ω 终端匹配电阻，防止信号反射。
4. 固定好调试器和线缆，不要让调试器悬空吊挂，也不要拉扯线缆。
5. 完成接线检查后再给关节上电。

eTuner、eRunner、CAN_Update_Tool、其他 eTuner 实例和其他 CAN 分析软件不能同时占用同一 CAN 总线。启动 eTuner 前先关闭这些程序。

调试器接线和开关说明请查看 eRob 调试器使用说明书 V1.1。

## 连接设置

依次打开 连接设置、执行 连接测试、加入列表并点击 连接。

1. 启动 eTuner 客户端，点击主界面的 连接设置。
2. 确认通信类型选择为 CAN 相关连接方式。
3. 如连接列表为空，填写测试起止 ID，点击 连接测试 扫描设备。
4. 扫描到目标设备后，点击 加入列表。
5. 在连接列表中选中目标设备，点击 连接。
6. 连接成功后，回到主界面确认当前连接 ID、连接状态和使能状态。

常用 CAN 默认值包括 1M 波特率、通道 0、延时 6。除非项目交付资料另有要求，首次连接优先使用默认连接参数。

参数 | 范围/默认值 | 使用建议
--- | --- | ---
CAN ID | 可用范围为 1 到 63；常见默认值包括 eRob70F/70H 为 10、eRob80H 为 4、eRob90H 为 11、eRob110H 为 3、eRob142H 为 1、eRob170H 为 2。 | 连接或扫描前先确认目标设备型号、项目交付 ID 和现场组网情况；多台设备同时接入时，各关节 CAN ID 必须唯一。

多个关节组网前必须确认 CAN ID 没有重复。若检测到重复 ID，先将关节断电并断开关节之间的 CAN 接线；再用 eRob 调试器单独连接每个关节，逐一修改为不同 ID，点击保存并等待保存成功提示，最后断电重启并重新组网。

## 连接失败排查

现象 | 处理建议
--- | ---
提示未查找到 USBCAN 设备 | 检查 eRob 调试器是否插入 USB 接口；在设备管理器确认驱动已安装；必要时重新运行 `DriverSetup64.exe` 或 `DriverSetup.exe`。
提示缺少 DLL 或 SQL 组件 | 确认 eTuner 发布目录完整；在 `Driver_installation` 下安装对应位数的驱动和 SQL 组件。
扫描不到目标驱动器 | 确认驱动器已上电、CAN 线连接正确、终端电阻已按要求接入、测试 ID 范围覆盖目标 CAN ID、总线上不存在重复 ID，且波特率与目标设备一致。
提示通信异常或疑似其他主站占用 | 关闭 eRunner、CAN_Update_Tool、其他 eTuner 实例及其他 CAN 分析软件后重新连接。
连接后状态不更新 | 断开后重新连接，确认当前连接 ID 与目标驱动器一致；如仍无回复，检查线缆、供电和设备状态。

## 常见问题

问题 | 回答
--- | ---
可以先打开 eTuner 再安装驱动吗？ | 不建议。请先安装或确认驱动，再启动 eTuner 并执行连接测试。
连接列表为空怎么办？ | 先用 连接测试 扫描设备；扫描到目标后再加入列表并连接。
不知道目标 CAN ID 怎么办？ | 使用测试起止 ID 扫描。范围越大耗时越长，建议优先使用项目交付资料中的 ID 范围。
驱动安装后还需要保存参数吗？ | 不需要。驱动安装只影响电脑识别 eRob 调试器，不会修改驱动器参数。