# 编码器

本章说明主界面“编码器”窗口中的电机端/负载端编码器读数、类型、分辨率、方向、多圈绝对位置、全闭环和传动比信息。

## 查看与重置前确认

- 主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
- 编码器参数由 eRob 关节在出厂时设定，本窗口只用于查看，不支持用户编辑、应用或保存。
- 执行编码器重置前，确认电机已停止且处于未使能状态，并确认现场不会因位置基准变化产生危险动作。

不要尝试通过其他工具修改本窗口显示的出厂参数。需要执行机械零点标定时，请使用 机械零点标定 页面规定的流程。

## 编码器

编码器窗口显示电机端和负载端编码器读数，以及编码器类型、分辨率、方向、多圈、全闭环和传动比信息。

编码器界面的参数均为出厂配置，只用于查看。界面中的 应用 和 刷新 按钮不可用；可用的编码器重置按钮应按下方说明单独操作。

### 参数与读数说明

区域/参数 | 含义
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电机端编码器读数 | 显示电机端当前反馈位置，用于观察运动前后位置变化。
负载端编码器读数 | 显示负载端当前反馈位置，用于观察全闭环或负载端反馈变化。
电机端编码器类型 | 显示电机端编码器当前类型。
负载端编码器类型 | 显示负载端编码器当前类型。
电机端编码器分辨率 | 显示电机端编码器当前分辨率，单位为 count/r。
负载端编码器分辨率 | 显示负载端编码器当前分辨率，单位为 count/r。
电机端反转方向 | 表示电机端编码器计数方向是否反转。
负载端反转方向 | 表示负载端编码器计数方向是否反转。
电机端使用多圈绝对位置 | 显示电机端是否使用多圈绝对位置信息。
负载端使用多圈绝对位置 | 显示负载端是否使用多圈绝对位置信息。
使用全闭环控制 | 表示是否使用负载端反馈参与控制。
传动比 | 表示电机端与负载端之间的传动比例。

### 按钮说明

按钮 | 说明 | 操作建议
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重置电机端编码器 | 用于重置电机端编码器。 | 重置会影响位置基准。只点击一次，等待界面提示完成后再确认位置读数。
重置负载端编码器 | 用于重置负载端编码器；通常与负载端多圈绝对位置信息配合使用。 | 重置会影响位置基准。只点击一次，等待界面提示完成后再确认位置读数。

高风险操作：编码器重置会改变位置基准。未确认设备型号、编码器类型和现场安全条件时不要操作；重置结果异常时停止后续操作并联系 ZeroErr 工程师。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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显示内容与设备资料不一致 | 确认当前连接 ID、关节型号、固件版本和交付资料；不要尝试在本窗口修改显示值。
编码器重置按钮不可用 | 确认设备已连接、电机已停止且处于未使能状态，并检查当前编码器类型是否支持对应重置操作。
重置后位置读数异常 | 停止后续操作，记录电机端和负载端读数、编码器类型及多圈状态，联系 ZeroErr 工程师确认。