# 机械零点标定

本章说明主界面“机械零点标定”窗口的入口、适用条件、单圈/多圈操作差异、保存和断电重连后的结果确认。该操作会改变位置基准，执行前必须确认现场安全条件。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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目标设备 | 主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
设备状态 | 电机已停止且处于未使能状态。机械零点标定必须在未使能状态下进行。
固件版本 | 本页操作以 eTuner_V13.80 为基准，实际使用时应优先选择公司当前发布的最新 eTuner 和固件；产品信息界面中固件版本信息完整，且当前固件支持机械零点标定。不支持时软件会提示“当前固件版本不支持机械零点标定”。
机械位置 | 已确认用户定义机械零点的位置、运动方向、行程边界和限位状态。
安全措施 | 确认机构不会碰撞、超程或伤人，现场具备停止、急停或断电手段。
保存策略 | 标定完成并确认结果正确后再保存；不要把未确认的零点基准保存到设备。
多圈电池 | 多圈型号在标定前必须接好多圈电池，后续使用中也应保持电池连接；单圈型号不适用。

高风险操作：机械零点标定会改变当前位置基准。标定前后不要直接执行大位移、高速或高负载运动；需要验证时先使用低速、短行程方式确认。

## 入口与界面

机械零点标定窗口按 Step1 到 Step5 引导操作，并在底部显示位置和位置偏移量。

界面上方按 Step1 到 Step5 排列，具体执行顺序见下方“操作流程”。本区域只说明入口和容易误读的字段。

入口/区域 | 说明 | 注意事项
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主界面 → 机械零点标定 | 打开机械零点标定窗口。 | 该入口在客户端版本中显示；点击前应先完成连接并确认固件版本。
重置位置值 | Step3 中用于设置重置后当前位置的数值。单圈型号固定为 262144；多圈型号按项目要求输入。 | 单圈型号不要修改 262144；多圈型号不要直接套用单圈默认值。
位置 | 显示设备当前反馈位置。 | 断电重连后应与 Step3 设置的重置位置值一致。
位置偏移量 | 显示最后一次标定计算得到的负载端位置偏移量。 | 标定完成后该值固定，不随当前位置持续刷新；异常时不要继续保存或运动。

## 操作流程

1. 连接目标驱动器，确认主界面当前连接 ID 和固件版本，并确认电机已停止且处于未使能状态。
2. 点击主界面 机械零点标定，打开标定窗口。
3. 在 Step1 点击 打开运动控制界面，按现场流程将机构移动到用户定义机械零点；若已在机械零点，可跳过该步骤。
4. 若为多圈版本，确认多圈电池已经连接，再在 Step2 点击 重置负载端编码器并等待完成提示；若为单圈版本，跳过该步骤。
5. 在 Step3 确认重置位置值：单圈型号保持固定值 262144，多圈型号填写项目指定值。确认后只点击一次 重置，不要连续或重复点击。
6. 点击重置后等待约 1 秒，看到“位置重置指令写入成功”提示，再观察位置和位置偏移量是否符合预期。
7. 点击 Step4 的 保存，等待约 3 秒并确认出现保存成功提示；保存期间不要断电或执行其他操作。
8. 按现场流程断电重连，重新连接设备。
9. 打开 状态监控，确认当前位置为 Step3 设置的重置位置值。

更换或重新拆装模组后，应重新检查机械零位并按本流程标定。若断电重连后当前位置不是重置位置值，或位置偏移量异常，不要继续执行绝对位置运动。先停止操作，记录当前位置、位置偏移量和提示信息，再联系 ZeroErr 工程师确认。

## 单圈与多圈差异

版本 | Step2 | Step3 | 结果确认
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单圈版本 | - | 重置位置固定为 262144。位置偏移量 = 262144 - 重置前当前位置。 | 断电重连后确认状态监控中的位置为 262144，且运行范围内反馈位置未超出 0～524287。
多圈版本 | 先连接多圈电池，再执行 重置负载端编码器并等待完成。 | 按项目要求输入重置位置。位置偏移量 = 重置位置 - 重置前当前位置。 | 保持多圈电池连接；断电重连后确认状态监控中的位置为重置位置，且位置偏移量符合项目预期。

上述“重置前当前位置”指状态监控显示的负载端编码器位置。重置后应满足：当前位置 = 重置位置 = 负载端编码器位置 + 位置偏移量。当前位置可随反馈变化，位置偏移量则固定为最后一次标定的计算结果，不会持续刷新。

单圈型号将机械原点重置为单圈范围中间值 262144，可为两个运动方向保留尽可能大的位置范围。设备运行范围内的反馈位置不能超出 0～524287，否则断电重启后可能丢失零位。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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点击入口后提示固件版本信息缺失 | 确认设备已连接，主界面固件版本已读取；仍缺失时联系研发或技术支持确认。
提示当前固件版本不支持机械零点标定 | 当前设备固件不支持该功能，不要继续尝试；按项目流程升级或联系支持人员确认。
点击重置后未看到成功提示 | 不要再次点击重置；重复重置会基于新的当前位置重新计算偏移量。检查连接状态、错误提示和状态监控，必要时重新连接后从头执行流程。
多圈型号断电重启后位置丢失 | 停止后续运动，检查多圈电池是否在标定前已连接且使用过程中保持连接，再记录现场状态并联系 ZeroErr 工程师确认。
保存后断电重连，位置不是重置位置值 | 停止后续运动，记录位置、位置偏移量、固件版本和操作步骤，联系 ZeroErr 工程师确认。

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