# 故障诊断

本章说明主界面“故障诊断”入口的使用场景和注意事项。该入口用于采集与故障相关的诊断资料，不是自动修复功能。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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通信连接 | 先确认主界面显示了正确的当前连接 ID。未连接或连接对象不正确时，状态监控数据不能作为有效诊断依据。
设备状态 | 排查故障前先让机构处于安全状态。遇到异常电流、温度、电压或位置变化时，优先停止运动并解除使能。
记录信息 | 处理前记录当前连接 ID、使能状态、故障提示、错误处理建议、历史错误和现场现象，便于后续追溯。
说明范围 | 本章只说明客户端可见状态与故障入口；完整故障码、报警码和错误位说明可参见 故障附录。

不要在故障仍然存在、机械机构未确认安全的情况下反复使能或重复发送运动命令。

## 当前故障与处理建议

状态页会根据当前故障值匹配错误位信息，显示故障提示和错误处理建议。建议内容用于给出排查方向，不能替代现场检查。

状态 | 用户看到 | 处理建议
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无当前故障 | 显示未使能或已使能等当前状态，错误处理建议为空或无明显提示。 | 继续观察状态栏、位置、速度、电流、温度和母线电压是否符合预期。
存在当前故障 | 显示故障提示，并在错误处理建议区域给出排查方向。 | 先停止运动、解除使能，再记录故障提示和建议；按供电、负载、线缆、编码器和参数改动顺序排查。
特殊显示规则 | 客户端会隐藏部分编码器相关报错或告警。 | 不要理解为“所有编码器告警都会隐藏”；具体显示规则以 故障附录 为准。

## 历史错误

在状态监控窗口点击 历史错误 可打开历史错误窗口。该窗口用于查看历史警告与错误、读取 WarnCode 和 ErrCode，并保存排查记录。

操作 | 显示内容 | 注意事项
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读取历史警告与错误 | 显示历史错误块，包括错误类型、位、故障值、提示、原因和排查建议；无内容时显示无警告或报错。 | 历史记录用于追溯曾经发生的问题，不一定代表当前仍然存在故障。
保存 | 将历史错误上半区文本保存为 TXT，默认文件名为“历史错误信息”。 | 保存文件时同时记录设备、时间、现场工况和最近一次参数改动。
清除 | 清空窗口中当前显示内容。 | 清除显示不等同于问题已经消失；排查前应先完成必要记录。

## WarnCode 与 ErrCode

项目 | 显示方式 | 注意事项
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读取 WarnCode | 读取告警码并按告警码资源显示文字说明；未知值显示未知错误和数值。 | 遇到未知值时，记录原始数值和现场状态，并参见 故障附录 或联系技术支持确认。
读取 ErrCode | 显示原始 `ErrorCode: n`。 | 将原始编号与历史错误、当前故障提示一起保存；完整错误码说明可参见 故障附录。
ErrorBit | 历史错误和当前故障建议主要依赖错误位资源中的提示、原因和建议。 | 错误位含义和显示规则可参见 故障附录。

## 故障诊断入口

主界面存在 故障诊断 入口，可用于采集与故障相关的诊断资料。建议在技术支持指导下使用该入口，并在采集前确认机构处于安全状态。

项目 | 说明
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适用场景 | 当前故障无法通过状态监控、历史错误和现场检查定位，需要向技术支持提供采集资料时使用。
资料内容 | 诊断过程会采集相关数据，并生成诊断记录资料。
使用注意 | 不要把故障诊断当作自动修复功能；执行前先确认机构安全，并按技术支持要求保留生成资料。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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状态栏显示未连接 | 先检查通信线缆、驱动器供电、CAN ID 和连接设置，不要继续依据状态窗口数值做判断。
状态数值不刷新 | 确认监控是否被停止；关闭状态窗口重新打开，必要时断开并重新连接。
出现当前故障提示 | 停止运动并解除使能，记录故障提示和处理建议，再检查供电、负载、线缆、编码器和最近参数改动。
历史错误存在记录 | 保存 TXT 记录，结合发生时间和现场工况判断是否与当前问题相关。
WarnCode 显示未知错误 | 记录原始数值和现场状态，参见 故障附录 或联系技术支持确认。
ErrCode 只有原始数字 | 将原始 `ErrorCode` 与历史错误、当前故障提示一起保存，不自行扩写解释。
电流、温度、母线电压或位置异常 | 先让设备进入安全状态，再检查供电、制动、负载、机械限位、线缆和参数设置。