# 运动

本章说明主界面“运动”窗口中的使能、停止、绝对位置运动、相对运动、连续运动、速度、加减速和加加速度设置。运动前必须确认现场安全条件。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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连接对象 | 主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
机械空间 | 确认运动方向、目标位置和行程范围内无人员、工具、夹具或线缆干涉。
停止条件 | 确认运动窗口内的 停止 和主界面 马达停止 可用，并确认现场具备断电或急停手段。
参数设置 | 确认速度、加速度、减速度和加加速度符合设备与负载条件，不使用未知来源的数值。

高风险操作：点击使能、运动至目标位置、在当前位置运动或连续运动前，应先确认机构不会碰撞、超程或伤人。不要在未确认目标设备和现场安全条件时试运行。

## 入口与功能总览

运动窗口集中显示当前位置、运动参数、使能/停止、绝对位置运动、在当前位置运动和连续运动入口。

入口/区域 | 作用 | 注意事项
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主界面 → 运动 | 打开运动窗口，查看当前位置并设置运动参数。 | 连接成功后再进入；窗口内默认轴为 A 轴。
使能 | 向驱动器发送使能命令，使电机进入可运动状态。 | 使能后机构可能保持力矩或响应后续运动命令。
停止 | 运动窗口 停止 用于停止当前运动。 | 用于结束当前运动过程，不替代现场急停或断电保护。
马达停止 | 主界面 马达停止 用于下使能。 | 用于退出使能相关状态，不替代现场急停或断电保护。
运动至绝对位置 | 输入目标位置，点击 运动至目标位置 后执行绝对位置运动。 | 目标位置是位置基准下的绝对值，执行前确认当前位置基准正确。
在当前位置运动 | 输入相对位移，点击前进或后退方向执行相对运动。 | 正向和反向会改变运动方向；输入为空或格式错误会提示。
连续运动 | 按当前速度方向执行连续运动；普通情况下松开方向按钮或点击停止后结束。 | 启用持续运动选项会改变松开后的停止行为，执行前需确认无碰撞风险。

## 设置运动参数

运动窗口顶部提供当前位置、加速度、减速度、速度、加加速度和等待时间等内容。修改后点击 应用，修改值会用于后续运动操作。

参数 | 单位/范围 | 建议
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当前位置 | 只读显示，单位为 count。 | 运动前后都应观察位置变化是否符合预期。
加速度 | 单位为 count/s²；通常按运行速度的 1 到 3 倍设置。 | 影响启动过程中的速度变化；负载较大、机构刚性不足或首次试机时，先使用保守值。
减速度 | 单位为 count/s²；通常按运行速度的 1 到 3 倍设置。 | 影响停止过程中的速度变化；负载较大、机构刚性不足或首次试机时，先使用保守值。
速度 | 单位为 count/s；范围从 0 到设备允许的额定速度。 | 首次运动使用低速，确认方向和行程后再逐步提高。
加加速度 | 单位为微秒，可见范围为 50 到 25600。 | 用于调整速度变化的平滑程度；数值变化后先用短行程确认冲击和响应。
等待时间 | 单位为 ms，取值不小于 0。 | 重复运动前确认机构允许反复动作。
绝对位置 | 单位为 count。 | 依赖当前位置基准；执行前确认目标位置在允许行程内。
相对位移 | 单位为 count。 | 依赖当前方向和行程空间；执行前确认不会超程。
往返运动 | 勾选项。 | 只在确认运动范围和现场安全条件后使用；首次试运行建议先不勾选。
连续运动 | 勾选项。 | 只在确认停止方式、运动范围和现场安全条件后使用；首次试运行建议先不勾选。

若只想读取当前参数，点击 重新读取；若要让修改后的运动参数参与后续运动，点击 应用 并等待操作完成。

## 使能与停止

1. 连接目标驱动器，确认主界面当前连接 ID 和使能状态。
2. 打开 运动 窗口，检查当前位置和运动参数。
3. 确认现场安全后，点击 使能。
4. 如需要停止当前运动，点击运动窗口 停止；如需下使能，回到主界面点击 马达停止。
5. 停止后观察当前位置、状态监控和现场机构，确认运动已经结束。

运动窗口 停止 和主界面 马达停止 的作用不同，也都不保证替代硬件急停。若机构存在失控、碰撞或人员风险，应优先使用现场安全措施。

## 绝对位置运动

1. 确认当前位置基准正确，并确认目标位置在允许行程内。
2. 在 运动至绝对位置 中输入目标位置。
3. 根据需要勾选往返运动选项；首次试运行建议不勾选。
4. 点击 运动至目标位置。
5. 观察机构方向、当前位置变化和状态监控，确认运动结果。

高风险操作：绝对位置依赖当前零点和位置基准。若刚进行过编码器复位、机械零点标定或参数下载，请先确认位置基准再点击 运动至目标位置。

## 相对与连续运动

操作 | 步骤 | 结果确认
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相对运动 | 在 在当前位置运动 中输入相对位移，点击前进或后退方向。 | 确认位置变化量和方向符合预期；输入为空或格式错误时按提示修正。
往返相对运动 | 勾选往返运动选项后执行相对运动。 | 确认当前位置和目标位置之间有足够空间，必要时先降低速度。
连续运动 | 在 连续运动 区域按方向启动；普通情况下松开方向按钮或点击停止结束。 | 若启用持续运动选项，按现场流程确认如何停止，并持续观察机构状态。

连续运动前会提示确认模组运动无碰撞风险。不要把这类提示当作软件已经自动完成碰撞检测；现场仍需人工确认。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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点击运动后没有动作 | 确认已连接目标驱动器、已使能、速度不为 0，且状态监控没有错误或报警。
相对运动提示需要输入位置 | 在相对位移输入框中输入整数，不输入小数点、逗号、分号或冒号。
运动方向与预期相反 | 立即停止，确认前进/后退按钮、目标位置正负、编码器方向和机械安装方向。
运动过快或冲击明显 | 降低速度、加速度、减速度或加加速度档位，再在安全条件下复测。
停止后仍有异常状态 | 查看状态监控和错误提示，记录现场状态；不要连续重复发送运动命令。
反复停止后仍无法恢复 | 停止试运行，记录当前位置、状态字、报警和错误信息，再按现场流程断电检查或联系支持人员。