# 参数存储

本章说明如何通过“参数存储”上传参数备份、下载参数文件、保存至 Flash 和恢复出厂参数。参数写入会直接影响驱动器行为，操作前请确认当前连接 ID、目标设备和现场安全条件。

## 开始前确认

项目 | 确认内容
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连接状态 | 主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
设备状态 | 写入、保存或恢复出厂前，确认电机已停止，机械机构不会因参数变化产生危险动作。部分参数在使能状态下不可修改，遇到此类参数应先下使能。
参数文件 | 下载参数时仅使用 eTuner 导出的 `.dlg` 参数文件，不使用其他类型文件或手工编辑文件替代。
供电与通信 | 保存至 Flash、下载参数和恢复出厂期间，保持驱动器供电和通信稳定。

参数操作期间不要切换连接、修改设备 ID、插拔通信线或关闭 eTuner。不要让 eTuner 与 EtherCAT、CANopen、RS485 主站同时修改同一设备的参数。若现场有多台驱动器，操作前再次核对当前连接 ID。

## 操作总览

操作 | 入口 | 作用 | 风险
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上传参数 | 参数存储 → 上传参数 | 从驱动器读取参数，并保存为电脑端 `.dlg` 备份文件。 | 不写入驱动器；需要确认备份来自目标设备。
下载参数 | 参数存储 → 下载参数 | 选择 `.dlg` 文件，将文件中的参数写入当前驱动器。 | 会写入驱动器，完成后会保存到 Flash。
保存 | 主界面 → 保存 | 将已修改参数持久化到驱动器 Flash。 | 保存约需 3 秒；期间断电、断开通信或发送其他指令可能导致参数未完整保存。
恢复出厂参数 | 参数存储 → 恢复出厂参数 | 按当前固件支持情况写入恢复出厂相关参数。 | 属于高风险操作，执行后需要断电重连并确认生效。

参数存储窗口提供上传参数、下载参数和恢复出厂参数入口。

## 上传参数备份

1. 连接目标驱动器，并确认主界面的当前连接 ID 正确。
2. 点击 参数存储，打开参数上传和下载窗口。
3. 点击 上传参数。
4. 选择备份文件保存位置，文件扩展名使用 `.dlg`。
5. 如文件已存在，确认是否覆盖；等待上传完成后再关闭窗口。

`.dlg` 参数文件由 eTuner 生成并处理，不是面向用户手工编辑的普通文本格式。建议用设备型号、CAN ID 和日期命名备份文件，例如 `Model_CAN01_20260625.dlg`，便于追溯。

## 下载参数文件

1. 确认目标驱动器已连接，且设备型号、固件和当前连接 ID 与参数文件来源匹配。
2. 点击 参数存储，再点击 下载参数。
3. 选择 eTuner 导出的 `.dlg` 参数文件。
4. 等待下载流程完成，不要中途断电、断开通信或切换目标设备。
5. 下载完成后，回到主界面确认状态正常，再继续后续调试。

高风险操作：下载参数会逐条写入驱动器，当前版本在下载完成后会保存到 Flash。操作时以软件提示为准，流程完成前不要断电、断开通信或切换目标设备。

## 支持上下载的参数

参数上传和下载不是完整参数备份功能。使用 eTuner 导出的 `.dlg` 文件进行上传备份和下载恢复时，仅支持以下参数：

参数
位置环增益
速度环增益
速度环积分
激励速度
激励位移
激励频率
速度滤波器 1 启用、类型、频率、阻尼比
速度滤波器 2 启用、类型、频率、阻尼比
位置滤波器 1 启用、类型、频率、阻尼比

部分上传模式还会包含编码器分辨率，这是 PID 窗口联动使用的辅助值，不是 PID 设置窗口中的常规可调项。

为降低误操作风险，参数上传和下载功能仅开放经确认的常用调试参数。其他参数用户自行修改后可能导致设备响应异常、保护功能失效或现场安全风险，因此不纳入普通参数上下载范围。

## 保存至 Flash

修改参数后，先点击当前设置界面下方的 应用，再点击主界面的 保存，将已应用参数写入驱动器 Flash。保存约需 3 秒；看到保存成功提示后，才能继续断电、重连或执行下一步操作。

场景 | 处理建议
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修改参数后需要长期生效 | 确认参数设置正确，先在当前界面点击 应用，再点击主界面 保存。
下载 `.dlg` 参数文件 | 下载完成后按界面提示确认保存结果；保存成功前不要提前断电。
恢复出厂参数后 | 按提示断电重连，确认参数生效后，再执行主界面 保存。

保存过程中伺服不会接收或响应新指令。等待约 3 秒并确认保存成功前，不要断电、断开通信、切换连接、修改设备 ID 或执行其他操作。若保存失败或出现 Flash 相关错误，请停止继续写入并记录错误信息。

禁止的保存时机：不要在设备上电初始化或运动过程中发送保存命令。初始化过程中保存可能导致部分配置未完成，运动过程中保存可能导致指令不接收或不响应。

## 通信与参数修改限制

- CANopen 版本关节不能同时连接 CANopen 主站控制器和 eTuner；两个主站同时通信可能导致数据错误、参数异常、参数丢失甚至误动作。
- 使用 eTuner 修改参数时，不要同时通过 EtherCAT、CANopen 或 RS485 总线修改参数，否则设备实际值可能与预期修改值不一致。
- 打开 eTuner 前，先关闭 eRunner、CAN_Update_Tool、其他 eTuner 实例及其他 CAN 分析软件。
- 部分参数只能在未使能状态下修改；界面提示不可修改时，先停止运动并下使能，再按项目流程操作。

## 恢复出厂参数

1. 确认机械机构处于安全状态，电机已停止，现场允许恢复参数。
2. 点击 参数存储，检查 恢复出厂参数 按钮是否可用。
3. 点击 恢复出厂参数 后，按软件提示等待流程完成。
4. 根据提示断电重连。
5. 重连后确认参数已生效，再点击主界面 保存。

高风险操作：恢复出厂参数会改变驱动器参数，且仅在当前固件和模式支持时可执行。不要将恢复出厂参数与终端复位、其他恢复方式或交付参数写入混用。

## 参数文件与排查

现象 | 处理建议
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提示空的参数文件 | 确认选择的是 eTuner 导出的参数 `.dlg` 文件，且文件未损坏、未被错误覆盖。
提示参数文件中有无效信息 | 不要手工编辑 `.dlg` 文件；重新从确认正常的驱动器上传参数备份，或使用项目交付的正确参数文件。
同为 `.dlg` 但无法下载 | 确认文件用途。示波器观察源列表也可能使用 `.dlg` 扩展名，但不是参数下载文件。
下载或保存中通信异常 | 检查供电、USBCAN、线缆、目标 ID 和是否切换过连接；恢复稳定后再重新评估是否需要重做参数操作。
保存失败或 Flash 报错 | 记录错误码和现场状态，停止重复保存；按项目流程排查 Flash 解锁、擦除、写入、容量、校验或加载数据异常。
恢复出厂后未生效 | 按界面提示断电重连，再确认参数是否生效；不要在未确认生效前连续执行恢复或保存。