# 设置马达

本章说明主界面“设置马达”窗口中的电机类型、极对数、电角度、额定扭矩、动态制动和制动器相关信息。修改或确认参数前，应先核对设备型号和项目交付资料。

## 查看前确认

- 主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
- 设置马达参数由 eRob 关节在出厂时设定，本窗口只用于查看，不支持用户编辑、应用或保存。
- 使用释放刹车或启用刹车前，确认电机已停止且处于未使能状态，并为负载提供可靠支撑。

不要尝试通过其他工具修改本窗口显示的出厂参数。参数错误可能导致关节无法正常运行。

## 设置马达

设置马达窗口用于查看电机类型、极对数、电角度零点补偿、动态制动和制动器参数。

设置马达界面的参数均为出厂配置，只用于查看。界面中的 应用 和 刷新 按钮不可用，不需要执行额外的参数操作。

### 参数说明

区域/参数 | 含义
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电机类型 | 用于描述电机基础类型。
极对数 | 用于描述电机极对数，通常为电机极数的一半。
启动找零点方式 | 影响上电或启动时的电角度基准。
电角度零点补偿 | 设备自动确认的电角度补偿值。
强制跳零持续时间 | 显示强制确认电角度零点时使用的持续时间。
强制跳零施加电压幅值 | 显示强制确认电角度零点时施加的电压幅值。
额定扭矩 | 单位为 mNm。
动态制动使能 | 影响停机或异常工况下的制动行为。
制动器类型 | 用于确认制动器类型。
瞬时开启电压 | 以百分比显示制动器瞬时开启电压。
开启电压保持时间 | 制动器开启电压保持时间。
保持电压 | 以百分比显示制动器保持电压。

### 按钮说明

按钮 | 含义
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释放刹车 | 用于释放制动器。点击后制动器松开，设备进入非制动状态，可在允许条件下通过外力转动关节。
启用刹车 | 用于重新闭合制动器。点击后制动器恢复制动状态。

刹车操作安全提醒：仅在电机停机且非使能状态下操作释放刹车。释放刹车后制动器松开，设备无制动力矩；若关节输出端存在负载、重力负载或可能下落的机构，应先扶住负载或卸下负载，再确认释放，避免负载掉落引起危险。完成外力转动或维护操作后，确认机构位置安全、负载不会产生危险动作，再点击 启用刹车 恢复制动状态。

不同型号和固件显示项目可能不同。若界面显示与设备资料不一致，应先确认目标设备、型号和交付参数。

## 常见排查

现象 | 处理建议
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显示内容与设备资料不一致 | 确认当前连接 ID、关节型号、固件版本和交付资料；不要尝试在本窗口修改显示值。
刹车按钮不可用或无响应 | 确认设备已连接、电机已停止且处于未使能状态，并检查当前型号是否支持对应操作。
刹车释放后存在下落风险 | 停止操作，确认负载支撑和现场安全措施；不要依赖软件按钮替代机械支撑或安全装置。