电流回路

本章说明主界面“电流回路”窗口中的当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向和电流激励。该页面影响电流环和力矩方向，非调试人员不要随意修改。

开始前确认

项目 确认内容
连接目标 主界面当前连接 ID 与目标驱动器一致，现场没有其他主站同时修改同一台设备。
机械状态 执行 PID、滤波器、电流环或激励操作前，确认电机已停止，负载已支撑，人员远离运动机构。
I/O 接线 修改输入输出功能或取反前，确认端子接线、外部安全回路、限位、刹车和外部控制逻辑。
参数来源 PID、电流环和滤波器参数应来自项目交付资料或现场调试记录，不要复制未知设备的参数。

高风险操作：输出点切换、输入/输出功能映射、STO 配置、PID 参数应用、速度/位置/电流激励和电流方向反转都可能改变设备响应或触发机构动作。未确认现场条件时不要试改。

推荐操作流程

  1. 确认主界面已连接目标驱动器，并核对当前连接 ID。
  2. 进入对应窗口后先读取或重新读取当前参数，不直接覆盖现场值。
  3. 一次只修改一个区域，例如只改 I/O 映射、只改 PID 参数，或只改电流回路参数。
  4. 点击 应用 后观察状态、位置、速度、电流、温度和 I/O 指示是否符合预期。
  5. 确认无异常后，再按项目流程决定是否 保存到 Flash。

调试闭环参数或激励前，建议先确认 设置马达、编码器 与 控制模式 已配置正确，并保留上一组可恢复的稳定参数。

电流回路

eTuner 电流回路窗口截图
电流回路窗口用于配置当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向，并执行电流激励。
参数/区域 说明 操作建议
当前 KP 电流回路比例相关参数。 按驱动器型号和电机参数配置；非调试人员不要修改。
当前 KI 电流回路积分相关参数。 按驱动器型号和电机参数配置；非调试人员不要修改。
滤波系数 电流环相关滤波系数。 修改后观察电流、噪声、温升和运行稳定性。
反转电流方向 改变驱动器对电流方向的解释方式。 这会影响力矩方向或换相效果，必须在停机和安全条件下确认。
激励电流类型 可选择方波或正弦波。 选择前确认激励目的、幅值、频率和现场风险。
激励电流大小 可按持续电流比例选择，常用为持续电流的 80% 到 100%。 从低幅值、低风险场景开始，避免在负载未固定时激励；仅限调试人员按项目资料操作。
激励频率 常用激励频率为 100Hz 到 200Hz。 按调试目的选择；频率改变后观察电流、噪声和温升。

高风险操作：电流激励会写入参数并使电机进入激励相关状态。执行前确认负载、急停、机械限位和人员安全，执行后观察设备是否恢复到预期状态。

激励操作风险

激励类型 界面位置 风险提示
激励速度 PID 设置窗口 会向设备下发速度激励相关命令；执行前确认电机可以安全运动。
激励位置 PID 设置窗口 会向设备下发位置激励相关命令；执行前确认当前位置、行程范围和限位。
激励电流 电流回路窗口 会向设备下发电流激励相关命令；执行前确认电机、负载、急停和外部安全措施。

激励用于调试和观测响应，不是普通运行命令。若现场没有明确调试步骤、参数范围和停止手段，不要执行激励。

术语解释

术语 含义 为什么重要
取反 改变输入或输出逻辑有效电平的判断。 限位、使能、刹车或安全相关信号取反错误时，现场动作可能与预期相反。
STO 安全转矩关断相关输入配置。 涉及安全回路，不能作为普通 I/O 功能随意试改。
PID 参数 闭环控制中影响响应速度、刚性、稳态误差和振动倾向的参数。 参数不合适可能导致过冲、振动、冲击或跟随异常。
滤波器 用于处理速度或位置相关信号的滤波配置。 滤波过弱可能抑制不了噪声，滤波过强可能让响应变慢。
激励 向设备下发速度、位置或电流激励，用于观察系统响应。 激励可能造成运动或力矩变化，必须按明确调试步骤执行。
电流方向 驱动器对电流和力矩方向的解释。 方向错误可能导致力矩方向异常、换相异常或电机不稳定。

常见排查

现象 处理建议
I/O 状态与外部信号不一致 检查接线、电平、取反设置、输入/输出功能映射和当前连接设备。
应用 I/O 后外部设备动作异常 立即停止调试，确认 DOut 状态、外部继电器或制动器连接，并恢复已确认配置。
PID 调整后出现振动或冲击 停止运动，回退到上一次稳定参数，再按更小步长调整。
滤波器更新后响应变慢 核对速度/位置滤波器设置，确认是否引入过强滤波或不适合当前负载。
电流环修改后电机异常 停止使能，检查当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向和电机参数。
激励后设备未恢复预期状态 停止继续操作，重新读取参数和状态，确认电机使能、运动状态、错误状态和当前控制源。