运动 - eTuner 用户帮助

开始前确认

项目	确认内容
连接对象	主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
机械空间	确认运动方向、目标位置和行程范围内无人员、工具、夹具或线缆干涉。
停止条件	确认运动窗口内的停止和主界面马达停止可用，并确认现场具备断电或急停手段。
参数设置	确认速度、加速度、减速度和加加速度符合设备与负载条件，不使用未知来源的数值。

高风险操作：点击使能、运动至目标位置、在当前位置运动或连续运动前，应先确认机构不会碰撞、超程或伤人。不要在未确认目标设备和现场安全条件时试运行。

入口/区域	作用	注意事项
主界面 → 运动	打开运动窗口，查看当前位置并设置运动参数。	连接成功后再进入；窗口内默认轴为 A 轴。
使能	向驱动器发送使能命令，使电机进入可运动状态。	使能后机构可能保持力矩或响应后续运动命令。
停止	运动窗口停止用于停止当前运动。	用于结束当前运动过程，不替代现场急停或断电保护。
马达停止	主界面马达停止用于下使能。	用于退出使能相关状态，不替代现场急停或断电保护。
运动至绝对位置	输入目标位置，点击运动至目标位置后执行绝对位置运动。	目标位置是位置基准下的绝对值，执行前确认当前位置基准正确。
在当前位置运动	输入相对位移，点击前进或后退方向执行相对运动。	正向和反向会改变运动方向；输入为空或格式错误会提示。
连续运动	按当前速度方向执行连续运动；普通情况下松开方向按钮或点击停止后结束。	启用持续运动选项会改变松开后的停止行为，执行前需确认无碰撞风险。

运动窗口顶部提供当前位置、加速度、减速度、速度、加加速度和等待时间等内容。修改后点击应用，修改值会用于后续运动操作。

参数	单位/范围	建议
当前位置	只读显示，单位为 count。	运动前后都应观察位置变化是否符合预期。
加速度	单位为 count/s²；通常按运行速度的 1 到 3 倍设置。	影响启动过程中的速度变化；负载较大、机构刚性不足或首次试机时，先使用保守值。
减速度	单位为 count/s²；通常按运行速度的 1 到 3 倍设置。	影响停止过程中的速度变化；负载较大、机构刚性不足或首次试机时，先使用保守值。
速度	单位为 count/s；范围从 0 到设备允许的额定速度。	首次运动使用低速，确认方向和行程后再逐步提高。
加加速度	单位为微秒，可见范围为 50 到 25600。	用于调整速度变化的平滑程度；数值变化后先用短行程确认冲击和响应。
等待时间	单位为 ms，取值不小于 0。	重复运动前确认机构允许反复动作。
绝对位置	单位为 count。	依赖当前位置基准；执行前确认目标位置在允许行程内。
相对位移	单位为 count。	依赖当前方向和行程空间；执行前确认不会超程。
往返运动	勾选项。	只在确认运动范围和现场安全条件后使用；首次试运行建议先不勾选。
连续运动	勾选项。	只在确认停止方式、运动范围和现场安全条件后使用；首次试运行建议先不勾选。

若只想读取当前参数，点击 重新读取；若要让修改后的运动参数参与后续运动，点击应用并等待操作完成。

运动窗口停止和主界面 马达停止 的作用不同，也都不保证替代硬件急停。若机构存在失控、碰撞或人员风险，应优先使用现场安全措施。

高风险操作：绝对位置依赖当前零点和位置基准。若刚进行过编码器复位、机械零点标定或参数下载，请先确认位置基准再点击 运动至目标位置。

操作	步骤	结果确认
相对运动	在在当前位置运动中输入相对位移，点击前进或后退方向。	确认位置变化量和方向符合预期；输入为空或格式错误时按提示修正。
往返相对运动	勾选往返运动选项后执行相对运动。	确认当前位置和目标位置之间有足够空间，必要时先降低速度。
连续运动	在连续运动区域按方向启动；普通情况下松开方向按钮或点击停止结束。	若启用持续运动选项，按现场流程确认如何停止，并持续观察机构状态。

连续运动前会提示确认模组运动无碰撞风险。不要把这类提示当作软件已经自动完成碰撞检测；现场仍需人工确认。

现象	处理建议
点击运动后没有动作	确认已连接目标驱动器、已使能、速度不为 0，且状态监控没有错误或报警。
相对运动提示需要输入位置	在相对位移输入框中输入整数，不输入小数点、逗号、分号或冒号。
运动方向与预期相反	立即停止，确认前进/后退按钮、目标位置正负、编码器方向和机械安装方向。
运动过快或冲击明显	降低速度、加速度、减速度或加加速度档位，再在安全条件下复测。
停止后仍有异常状态	查看状态监控和错误提示，记录现场状态；不要连续重复发送运动命令。
反复停止后仍无法恢复	停止试运行，记录当前位置、状态字、报警和错误信息，再按现场流程断电检查或联系支持人员。