设置马达

本章说明主界面“设置马达”窗口中的电机类型、极对数、电角度、额定扭矩、动态制动和制动器相关信息。修改或确认参数前，应先核对设备型号和项目交付资料。

查看前确认

主界面已连接目标驱动器，当前连接 ID 与现场设备一致。
设置马达参数由 eRob 关节在出厂时设定，本窗口只用于查看，不支持用户编辑、应用或保存。
使用释放刹车或启用刹车前，确认电机已停止且处于未使能状态，并为负载提供可靠支撑。

不要尝试通过其他工具修改本窗口显示的出厂参数。参数错误可能导致关节无法正常运行。

设置马达

设置马达界面的参数均为出厂配置，只用于查看。界面中的应用和刷新按钮不可用，不需要执行额外的参数操作。

参数说明

区域/参数	含义
电机类型	用于描述电机基础类型。
极对数	用于描述电机极对数，通常为电机极数的一半。
启动找零点方式	影响上电或启动时的电角度基准。
电角度零点补偿	设备自动确认的电角度补偿值。
强制跳零持续时间	显示强制确认电角度零点时使用的持续时间。
强制跳零施加电压幅值	显示强制确认电角度零点时施加的电压幅值。
额定扭矩	单位为 mNm。
动态制动使能	影响停机或异常工况下的制动行为。
制动器类型	用于确认制动器类型。
瞬时开启电压	以百分比显示制动器瞬时开启电压。
开启电压保持时间	制动器开启电压保持时间。
保持电压	以百分比显示制动器保持电压。

按钮说明

按钮	含义
释放刹车	用于释放制动器。点击后制动器松开，设备进入非制动状态，可在允许条件下通过外力转动关节。
启用刹车	用于重新闭合制动器。点击后制动器恢复制动状态。

刹车操作安全提醒：仅在电机停机且非使能状态下操作释放刹车。释放刹车后制动器松开，设备无制动力矩；若关节输出端存在负载、重力负载或可能下落的机构，应先扶住负载或卸下负载，再确认释放，避免负载掉落引起危险。完成外力转动或维护操作后，确认机构位置安全、负载不会产生危险动作，再点击 启用刹车 恢复制动状态。

不同型号和固件显示项目可能不同。若界面显示与设备资料不一致，应先确认目标设备、型号和交付参数。

常见排查

现象	处理建议
显示内容与设备资料不一致	确认当前连接 ID、关节型号、固件版本和交付资料；不要尝试在本窗口修改显示值。
刹车按钮不可用或无响应	确认设备已连接、电机已停止且处于未使能状态，并检查当前型号是否支持对应操作。
刹车释放后存在下落风险	停止操作，确认负载支撑和现场安全措施；不要依赖软件按钮替代机械支撑或安全装置。