参数存储

开始前确认

参数操作期间不要切换连接、修改设备 ID、插拔通信线或关闭 eTuner。不要让 eTuner 与 EtherCAT、CANopen、RS485 主站同时修改同一设备的参数。若现场有多台驱动器，操作前再次核对当前连接 ID。

操作总览

上传参数备份

1. 连接目标驱动器，并确认主界面的当前连接 ID 正确。
2. 点击 参数存储，打开参数上传和下载窗口。
3. 点击 上传参数。
4. 选择备份文件保存位置，文件扩展名使用 .dlg。
5. 如文件已存在，确认是否覆盖；等待上传完成后再关闭窗口。

.dlg 参数文件由 eTuner 生成并处理，不是面向用户手工编辑的普通文本格式。建议用设备型号、CAN ID 和日期命名备份文件，例如 Model_CAN01_20260625.dlg，便于追溯。

下载参数文件

1. 确认目标驱动器已连接，且设备型号、固件和当前连接 ID 与参数文件来源匹配。
2. 点击 参数存储，再点击 下载参数。
3. 选择 eTuner 导出的 .dlg 参数文件。
4. 等待下载流程完成，不要中途断电、断开通信或切换目标设备。
5. 下载完成后，回到主界面确认状态正常，再继续后续调试。

高风险操作：下载参数会逐条写入驱动器，当前版本在下载完成后会保存到 Flash。操作时以软件提示为准，流程完成前不要断电、断开通信或切换目标设备。

支持上下载的参数

参数上传和下载不是完整参数备份功能。使用 eTuner 导出的 .dlg 文件进行上传备份和下载恢复时，仅支持以下参数：

部分上传模式还会包含编码器分辨率，这是 PID 窗口联动使用的辅助值，不是 PID 设置窗口中的常规可调项。

为降低误操作风险，参数上传和下载功能仅开放经确认的常用调试参数。其他参数用户自行修改后可能导致设备响应异常、保护功能失效或现场安全风险，因此不纳入普通参数上下载范围。

保存至 Flash

修改参数后，先点击当前设置界面下方的 应用，再点击主界面的 保存，将已应用参数写入驱动器 Flash。保存约需 3 秒；看到保存成功提示后，才能继续断电、重连或执行下一步操作。

保存过程中伺服不会接收或响应新指令。等待约 3 秒并确认保存成功前，不要断电、断开通信、切换连接、修改设备 ID 或执行其他操作。若保存失败或出现 Flash 相关错误，请停止继续写入并记录错误信息。

禁止的保存时机：不要在设备上电初始化或运动过程中发送保存命令。初始化过程中保存可能导致部分配置未完成，运动过程中保存可能导致指令不接收或不响应。

通信与参数修改限制

• CANopen 版本关节不能同时连接 CANopen 主站控制器和 eTuner；两个主站同时通信可能导致数据错误、参数异常、参数丢失甚至误动作。
• 使用 eTuner 修改参数时，不要同时通过 EtherCAT、CANopen 或 RS485 总线修改参数，否则设备实际值可能与预期修改值不一致。
• 打开 eTuner 前，先关闭 eRunner、CAN_Update_Tool、其他 eTuner 实例及其他 CAN 分析软件。
• 部分参数只能在未使能状态下修改；界面提示不可修改时，先停止运动并下使能，再按项目流程操作。

恢复出厂参数

1. 确认机械机构处于安全状态，电机已停止，现场允许恢复参数。
2. 点击 参数存储，检查 恢复出厂参数 按钮是否可用。
3. 点击 恢复出厂参数 后，按软件提示等待流程完成。
4. 根据提示断电重连。
5. 重连后确认参数已生效，再点击主界面 保存。

高风险操作：恢复出厂参数会改变驱动器参数，且仅在当前固件和模式支持时可执行。不要将恢复出厂参数与终端复位、其他恢复方式或交付参数写入混用。

参数文件与排查