安全速度
本章说明主界面“安全速度”窗口中的最大允许速度、速度误差、急停减速度和软速度误差。
开始前确认
| 项目 |
确认内容 |
| 设备状态 |
修改保护参数前先停机、停使能，并确认负载已支撑、机构不会因阈值变化产生意外动作。 |
| 参数来源 |
保护阈值应来自项目交付资料、设备规格或现场验证记录，不要复制未知设备参数。 |
| 原值备份 |
点击刷新读取并记录当前值，再点击应用；便于异常时恢复上一组已确认配置。 |
| 适用条件 |
型号、固件和硬件适用范围不能仅凭本界面确认；遇到界面项目未显示、不可编辑或写入失败时，应先确认当前型号资料和固件支持范围。 |
高风险操作：各安全页的 应用 会向控制器写入保护参数，部分参数属于持久化写入。用户操作时应按停机、停使能、确认负载安全处理；若设备处于运动或使能状态，不要尝试修改保护阈值。
安全速度
| 项目 |
说明 |
操作建议 |
| 最大允许速度 |
单位为 count/s，用于限制允许的最大速度；常见设置可参考额定速度的 1.2 倍。 |
按机械允许速度和安全距离设置，不要只按电机能力设置。 |
| 最大允许速度误差 |
单位为 count/s，用于限制速度跟随误差。 |
过宽可能延迟发现异常，过窄可能在正常加减速中频繁触发。 |
| 急停减速度 |
单位为 count/s²，用于急停相关减速行为；常见设置可参考额定速度的 2 倍。 |
减速度过大可能冲击机构，过小可能延长停止距离，应结合现场安全距离验证。 |
| 软速度误差 |
单位为 count/s，用于软件速度误差相关保护；参考文档未给出统一推荐范围。 |
读取或写入异常时不要反复应用，先确认当前型号和固件支持情况。 |
安全速度窗口用于查看当前速度，并配置速度、速度误差和急停减速度。
高风险操作表
| 操作 |
风险 |
建议 |
| 调整母线电压上下限 |
可能造成过压/欠压保护过宽或过窄。 |
按驱动器和供电规格设置，修改后观察报警状态。 |
| 调整电流限制 |
可能影响输出能力和过载保护。 |
按设备规格小范围调整并观察电流和故障。 |
| 调整力矩限制 |
可能影响输出能力、保持力和机械安全边界。 |
按设备规格和机械安全要求设置。 |
| 调整温度限制 |
可能影响温升保护触发边界。 |
按设备规格设置，不要为避免报警而盲目抬高阈值。 |
| 调整位置限制 |
可能影响行程边界和机械安全。 |
低速短行程验证正反方向和边界。 |
| 调整速度限制或急停减速度 |
可能影响停止距离、冲击和保护触发。 |
结合现场安全距离和负载惯量验证。 |
| 调整堵转阈值或力控门限 |
可能造成堵转保护延迟、误报警或输出异常。 |
从已确认参数开始，低载验证后再进入正式工况。 |
常见排查
| 现象 |
处理建议 |
| 应用后频繁报警或停机 |
恢复上一组已确认参数，检查阈值是否过窄、负载是否变化、供电是否异常。 |
| 保护未按预期触发 |
检查阈值是否过宽、当前控制模式和实际反馈是否匹配，并确认固件支持相关参数。 |
| 部分项目未显示或不可编辑 |
确认当前型号、硬件版本、固件版本和项目交付资料是否支持该设置。 |
| 读取或写入失败 |
不要反复应用；先确认连接、设备 ID、固件版本、项目资料和当前错误状态。 |
| 位置或速度限制与运动表现不一致 |
同时核对运动、设置马达、编码器、控制模式和本页保护参数，避免多个页面参数互相矛盾。 |