堵转保护

本章说明主界面“堵转保护”窗口中的堵转电流、堵转时间、堵转转速、软堵转阈值、力控门限和最大速度限制。

开始前确认

项目	确认内容
设备状态	修改保护参数前先停机、停使能，并确认负载已支撑、机构不会因阈值变化产生意外动作。
参数来源	保护阈值应来自项目交付资料、设备规格或现场验证记录，不要复制未知设备参数。
原值备份	点击刷新读取并记录当前值，再点击应用；便于异常时恢复上一组已确认配置。
适用条件	型号、固件和硬件适用范围不能仅凭本界面确认；遇到界面项目未显示、不可编辑或写入失败时，应先确认当前型号资料和固件支持范围。

高风险操作：各安全页的应用会向控制器写入保护参数，部分参数属于持久化写入。用户操作时应按停机、停使能、确认负载安全处理；若设备处于运动或使能状态，不要尝试修改保护阈值。

堵转保护

项目	说明	操作建议
堵转电流百分比	按持续电流百分比设置，常见范围为 50% 到 120%。	修改前确认持续电流参数来源，避免百分比换算后超过电机或驱动器能力。
堵转时间	单位为 ms，常见范围为 200ms 到 1000ms。	时间过长可能延迟保护，时间过短可能造成误判。
堵转转速	单位为 count/s，通常按低速堵转条件设置。	速度条件不当可能造成误判。
软堵转电流	用于软件堵转保护电流阈值；参考文档未给出统一推荐范围。	写入失败或参数无效时先确认当前型号和固件支持情况，不要继续扩大阈值。
软堵转时间	用于软件堵转保护时间阈值；参考文档未给出统一推荐范围。	写入失败或参数无效时先确认当前型号和固件支持情况，不要继续扩大阈值。
软堵转转速	用于软件堵转保护速度阈值；参考文档未给出统一推荐范围。	写入失败或参数无效时先确认当前型号和固件支持情况，不要继续扩大阈值。
力控模式	用于力控相关配置。	修改后应低速低载验证。
正向门限	单位为 mA，常见范围为 0 到 80000。	门限会影响正向输出能力和保护边界，修改后应低速低载验证。
反向门限	单位为 mA，常见范围为 0 到 80000。	门限会影响反向输出能力和保护边界，修改后应低速低载验证。
最大速度限制	单位为 count/s，用于力控或堵转相关最大速度限制；范围不应超过最大允许速度。	确认限制值与运动章节中的速度设置一致，避免两个页面参数相互矛盾。

eTuner 堵转保护窗口截图 — 堵转保护窗口用于配置堵转条件、软堵转阈值、力控门限和最大速度限制。

高风险操作表

操作	风险	建议
调整母线电压上下限	可能造成过压/欠压保护过宽或过窄。	按驱动器和供电规格设置，修改后观察报警状态。
调整电流限制	可能影响输出能力和过载保护。	按设备规格小范围调整并观察电流和故障。
调整力矩限制	可能影响输出能力、保持力和机械安全边界。	按设备规格和机械安全要求设置。
调整温度限制	可能影响温升保护触发边界。	按设备规格设置，不要为避免报警而盲目抬高阈值。
调整位置限制	可能影响行程边界和机械安全。	低速短行程验证正反方向和边界。
调整速度限制或急停减速度	可能影响停止距离、冲击和保护触发。	结合现场安全距离和负载惯量验证。
调整堵转阈值或力控门限	可能造成堵转保护延迟、误报警或输出异常。	从已确认参数开始，低载验证后再进入正式工况。

常见排查

现象	处理建议
应用后频繁报警或停机	恢复上一组已确认参数，检查阈值是否过窄、负载是否变化、供电是否异常。
保护未按预期触发	检查阈值是否过宽、当前控制模式和实际反馈是否匹配，并确认固件支持相关参数。
部分项目未显示或不可编辑	确认当前型号、硬件版本、固件版本和项目交付资料是否支持该设置。
读取或写入失败	不要反复应用；先确认连接、设备 ID、固件版本、项目资料和当前错误状态。
位置或速度限制与运动表现不一致	同时核对运动、设置马达、编码器、控制模式和本页保护参数，避免多个页面参数互相矛盾。