参考《eRob CANopen and EtherCAT用户手册v1.9.pdf》的第六章“TwinCAT主站控制”介绍的基于 Beckhoff TwinCAT3 主站对 ZeroErr EtherCAT 从站设备进行 PDO 配置以及运动控制的方法和步骤进行基本的配置。
| Name | Address | Align |
| Transmit PDO | 0x1A00 | 链接变量 |
| Dual encoder difference value | 0x2241 | GVL.DualPosDiff |
| Position actual value | 0x6064 | GVL.actPosition |
| Actual velocity | 0x606C | GVL.actVelo |
| Receive PDO | 0x1600 | 链接变量 |
| Profile acceleration | 0x6083 | GVL.udiProAcc |
| Profile deceleration | 0x6084 | GVL.udiProDec |
| Modes of operation | 0x6060 | GVL.siOperationMode |
| Target Velocity | 0x60FF | GVL.targetVelo |
1. 设置机器人关节操作模式为3，即轮廓速度模式（PV mode）
2. 设置加减速度
3. 根据当前角度设置运行速度
4. 通过状态机实现关节正反运行
在项目工程中添加一个Scope YT Project.tcscope的项目
在原始一个的Axis的基础上新建两个新的Axis，按照DualPosDiff，actVelo，actAngle的顺序依次填入三个Axis中
1. 将程序进行编译→Restart TwinCAT(Config Mode)→Activate Configuration；
2. 在Receive PDO中手动将Control word从6使能(Force)为47，使能关节；
3. Scope Record start(开启示波器)；
4. 等待观察到关节完成一个完整的正反转周期性运动后可以停止程序；
5. Stop record，将示波器数据导出为csv文件(记录路径)；
6. 将Control word将47使能为6，将关节下使能；
1. 修改文件夹中的 ReadData.yaml 中的 path 路径为上面导出的csv文件的路径；
2. 双击运行 allRangeFitting.exe ，等待十秒程序运行完成；
3. 随后即可在output获得输出的拟合图片和配置参数；
4. 记录参数，稍后添加到主运行程序中；
粤公网安备 44030602007887号