省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。
具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。
还有：
±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。
重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。
| 关节型号 | eRob142HXXI | |||||
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| 谐波减速机-速比 | 32-50 | 32-80 | 32-100 | 32-120 | 32-160 | |
| 启停峰值扭矩（Nm） | 281 | 395 | 433 | 459 | 484 | |
| 平均负载转矩容许最大值（Nm） | 140 | 217 | 281 | 281 | 281 | |
| 额定扭矩（Nm） | 99 | 153 | 178 | 178 | 178 | |
| 瞬间容许最大扭矩（Nm） | 497 | 738 | 841 | 892 | 892 | |
| 输出端峰值转速（RPM） | 40 | 25 | 20 | 16.7 | 12.5 | |
| 电机功率（W） | 1000 | |||||
| 供电电压（V） | 48V（±10%） 请务必详细阅读《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》
以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明
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| 减速器输出端惯量（g-mm2） | 2589596 | |||||
| 减速机输出端质量（kg） | 1.21 | |||||
| 不含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1244894 | ||||
| 减速机输入端质量（kg） | 1.33 | |||||
| 外径×长度（mm） | 142×133.9 | |||||
| 总质量（kg） | 6.49 | |||||
| 含制动器版 | 减速机输入端惯量（g-mm2） | 1273287 | ||||
| 减速机输入端质量（kg） | 1.37 | |||||
| 外径×长度（mm） | 142×133.9 | |||||
| 总质量（kg） | 6.7 | |||||
| 共同参数 | 通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器 |
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| 选装配置 | 通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒*，详细见下方说明 | |||||
| 注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸 | ||||||
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MC XX.EX.XX中的大写E代表新版后盖。
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新旧标识后盖自然过渡更新，旧后盖库存消耗后，将统一使用新后盖。
| eRob |
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| 70 |
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| F |
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| 100 |
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| I |
 I型关节  T型关节 |
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| B |
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| M |
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| 18 |
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| E |
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| N |
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| □ |
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*关于精度具体说明，详见机器人关节精度检测报告
粤公网安备 44030602007887号