eRob142I-关节模组-零差云控

eRob142 I型

机器人关节

快速组建机器人

省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

直径长度比>1
D/L=1.06
直径142mm
长度仅133.9mm
超大18mm中孔
最大容许高达892Nm扭矩
自重仅6.7kg

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

电机端绝对值编码器
输出端多圈绝对值编码器
无框力矩电机
精密谐波减速机
直流驱动器
温度传感器
摩擦式制动保持器
扭矩传感器

具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

还有：
±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。

编码器部分

内置双绝对值编码器全闭环控制

输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。

刹车部分

高可靠摩擦制动器

采用摩擦式制动保持器，
停机无晃动，
开机无抖动。
可实现满负载零速启动。
运行无磨粉，转动无噪音，
耐受100%全速重载急停。

产品参数

关节系列		eRob142HXXI
谐波减速机-速比		SHG 32-50	SHG 32-80	SHG 32-100	SHG 32-120
启停峰值扭矩（Nm）		281	395	433	459
启平均负载转矩容许最大值（Nm）		140	217	281	281
额定扭矩（Nm）		99	153	178	178
瞬间容许最大扭矩（Nm）		497	738	841	892
输出端峰值转速（RPM）		40	25	20	16.7
电机功率（W）		1000
额定电流（A）		22
峰值电流（A）		56
不含制动器版	转子惯量（g-mm²）	1244894
	外径*长度（mm）	142*133.9
	重量（KG）	6.49
含制动器版	转子惯量（g-mm²）	1273287
	外径*长度（mm）	142*133.9
	重量（KG）	6.7
共同参数		供电电压：48V（±10%），通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器
选装配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,输出端编码器分辨率：19/20Bit 重复/绝对定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒，详见下方选项说明

关节型号表示方式

关节系列

eRob

零差云控关节系列
关节外径
70
Φ70mm
长度和承载
F
扁平型
减速比
100
减速比：100
安装类型
I
直筒型
制动器
B
带制动器
输出端编码器
M
有多圈记忆
通孔直径

18

18mm
通信类型
E
EtherCAT
扭矩传感器
N
无扭矩传感器

当前关节型号：eRob70F100I-BM-18EN

产品型号参数剖析

（以eRob142H100I-BM-18EN为例）

eRob	本公司在售关节系列产品命名的前缀。
70	I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 T 型外径略大于该值，详见图纸。
F	表示减速机类型： F使用的是扁平型SHD减速机； H使用的是SHG系列减速机。 F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。
100	减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈
I	即直筒型关节，目前我司有I型跟T型关节。二者除外壳安装方式不同外, 其他参数均相同。 I型关节 T型关节
B	B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。
M	指输出端编码器配置: (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器; 高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * HM/HS型号可提供20位分辨率输出能力, 重复/绝对精度为±7/±15角秒, 普通型号为19位分辨率, 重复/绝对精度为±10/±25角秒。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。
18	表示关节中间的通孔直径。
E	即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。
N	N表示无扭矩传感器， T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，详见《关节模组手册》第二十二章