eRob142 T型-关节模组-零差云控

eRob142 T型

机器人关节

快速组建机器人

省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

可过线中孔

18mm超大中孔
可过线缆、气路等
无折弯寿命影响
带转角安转孔
无需套壳，直接安转
减轻关节重量
提升机器人合理自重比

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

电机端绝对值编码器
输出端多圈绝对值编码器
无框力矩电机
精密谐波减速机
直流驱动器
温度传感器
摩擦式制动保持器
扭矩传感器

具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

还有：
±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部，都在D×L＝70×67mm的空间。

编码器部分

内置双绝对值编码器全闭环控制

输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。

刹车部分

高可靠摩擦制动器

采用摩擦式制动保持器，
停机无晃动，
开机无抖动。
可实现满负载零速启动。
运行无磨粉，转动无噪音，
耐受100%全速重载急停。

产品参数

关节型号	eRob142
谐波减速机-速比	32-50	32-80	32-100	32-120
启停峰值扭矩（Nm）	216/281	304/395	333/433	353/459
额定扭矩（Nm）	76/99	118/153	137/178	137/178
瞬间容许最大扭矩（Nm）	382/497	568/738	647/841	686/892
输出端峰值转速（RPM）	40	25	20	16.7
电视机功率（W）	1000
供电电压（V）	48（±10%）
额定电流（A）	26
峰值电流（A）	56
输出端编码器分辨率	19Bit
重复/绝对定位精度	±10/45角秒
通讯总线	EtherCAT/CANopen
外径×长度×通孔(mm)	142×137×18
重量（KG）	6.7
接口设计	全差分接口设计，抗干扰能力强；双组防松插头，可串联并网
制动器	摩擦式阻尼制动器
IP等级	IP54

注：表中含有“/”的两个值分别为中刚性/高刚性两种配置情况下的关节模组对应的参数

关节型号表示方式

关节系列

eRob

零差云控关节系列
关节外径
142
- 70
  
  Φ70mm
- 80
  
  Φ80mm
- 90
  
  Φ90mm
- 110
  
  Φ110mm
- 142
  
  Φ142mm
- 170
  
  Φ170mm
Φ142mm
长度和承载
H
- F
  
  扁平型
- H
  
  长筒型
长筒型
减速比
100
- 50
  
  50速比
- 80
  
  80速比
- 100
  
  100速比
- 120
  
  120速比
100速比
安装类型
T
- I
  
  直筒型
- T
  
  转角型
转角型
制动器
B
- F
  
  无制动器
- B
  
  带制动器
带制动器
输出端编码器
M
- S
  
  无多圈记忆
- M
  
  有多圈记忆
- HS
  
  高准度校准
  无多圈记忆
- HM
  
  高精度校准
  有多圈记忆
有多圈记忆
通孔直径
18
- 18
  
  18mm
18mm
通信类型
E
- C
  
  CANopen
- E
  
  EtherCAT
EtherCAT
扭矩传感带
N
- N
  
  无扭矩传感器
- T
  
  Torque
  Sensor
无扭矩传感器

当前关节型号：eRob142H100T-BM-18EN

注：价格低

价格高

例：eRob70F100I-BM-18EN 价格低于 eRob70H100I-BM-18EN

产品型号参数剖析

（以eRob142H100T-BM-18EN为例）

eRob	本公司在售关节系列产品命名的前缀。
142	I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位 T 型外径略大于该值，详见图纸。
H	表示减速机类型： F使用的是扁平型SHD减速机； H使用的是SHG系列减速机。 F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量； H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。
100	减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈
T	即直筒型关节，目前我司有I型跟T型关节。二者除外壳安装方式不同外, 其他参数均相同。 I型关节 T型关节
B	B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。
M	指输出端编码器配置: (M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供; (S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。 (HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器; (HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器; HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器。 * 该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。 * HM/HS型号可提供20位分辨率输出能力, 重复/绝对精度为±7/±15角秒, 普通型号为19位分辨率, 重复/绝对精度为±10/±25角秒。 * 普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。
18	表示关节中间的通孔直径。
E	即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。 EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。
N	N表示无扭矩传感器， T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，详见《关节模组手册》第十七章