eRob 80F V4

全新直筒I型机器人关节

基础参数
直径: 80mm
长度: 57.5mm
重量: 0.89kg
瞬间容许最大扭矩: 71Nm

更紧凑轴向高度仅57.5mm

与过往产品相比缩短约6.7mm~26.7mm

更强劲扭矩输出密度更高

使用SHD 短筒减速器为受限空间提供强劲动力

eRob 80F V4 与 eRob 70I V5在单位体积下的性能参数对比

额定扭矩
(Nm)/体积(cm³)

80F V417-100

70I V514-100

80F V417-50

70I V514-50

平均负载扭矩容许最大值
(Nm)/体积(cm³)

80F V417-100

70I V514-100

80F V417-50

70I V514-50

0.083

0.057

0.040

0.139

0.080

0.093

0.052

eRob 80F V4 与 eRob 70I V5在单位质量下的性能参数对比

额定扭矩
(Nm)/质量(kg)

80F V417-100

70I V514-100

80F V417-50

70I V514-50

平均负载扭矩容许最大值
(Nm)/质量(kg)

80F V417-100

70I V514-100

80F V417-50

70I V514-50

17.978

12.195

12.360

8.537

30.337

17.073

20.225

10.976

eRob 80F V4 与 eRob 70I V5在单位长度下的性能参数对比

瞬间容许最大扭矩(Nm)/长度(mm)

80F V417-50

70I V514-50

额定扭矩
(Nm)/长度(mm)

80F V417-50

70I V514-50

平均负载扭矩容许最大值
(Nm)/长度(mm)

80F V417-50

70I V514-50

启停峰值扭矩
(Nm)/长度(mm)

80F V417-50

70I V514-50

0.835

0.648

0.191

0.099

0.313

0.127

0.400

0.324

更稳定温升控制优异

连续工作24小时温度仅上升约1℃

室温25℃同一工况下，eRob80F_V4连续工作1小时、6小时以及24小时温度分别是52.1、52.2和52.8℃，连续工作24小时温度仅升高1℃。正常工作温度稳定在50℃-55℃。

可实现直通型机械臂设计

更适合人形机器人、仿生机器人、协作机器人

传统结构模组 eRob 80F V4可实现效果

80F V4版本参数

安装方式		均为端面安装，孔位相同，可互相兼容安装接口
内孔		18mm
精度		重复/绝对定位精度:±7/±15角秒
电气接口		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,输出端编码器分辨率:19Bit
谐波减速机型号-速比		17-50	17-100
启停峰值扭矩（Nm）		23	37
平均负载转矩容许最大值（Nm）		18	27
额定扭矩（Nm）		11	16
瞬间容许最大扭矩（Nm）		48	71
输出端峰值转速（RPM）		60	30
供电电压（V）		48V（±10%）请务必详细阅读《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》以及用户手册第三章《eRob输入电源说明》
版本型号		V4
电机功率(W)		126
减速器输出端惯量（g∙mm²）		107809
减速器输出端质量（kg）		0.172
不含制动器版	减速器输入端惯量(g∙mm²)	29818
	减速器输入端质量(kg)	0.129
	外径x长度(mm)	Ф80x57.5
	总质量(kg)	0.89
含制动器版	减速器输入端惯量(g∙mm²)	31399
	减速器输入端质量(kg)	0.142
	外径x长度(mm)	Ф80x57.5
	总质量(kg)	0.95
共同参数		通孔直径: 18mm, IP等级: IP54, 制动器类型: 摩擦式阻尼制动器
选装配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus；输出端编码器分辨率19Bit，重复/绝对定位精度±7/±15角秒
注：以上参数只保留最新参数，在不同版本产品中略有差异，具体参数详见各型号、各版本图纸；关于精度的具体说明，详见：https://www.zeroerr.cn/Certification/92.html

快速组建机器人

省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

电机端绝对值编码器
输出端多圈绝对值编码器
无框力矩电机
精密谐波减速机
直流驱动器
温度传感器
摩擦式制动保持器
扭矩传感器

具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信

开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

还有：±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空间。

内置双绝对值编码器全闭环控制

输出端20位绝对值编码器，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒^*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。

高可靠摩擦制动器

采用摩擦式制动保持器，停机无晃动，开机无抖动。可实现满负载零速启动。运行无磨粉，转动无噪音，耐受100%全速重载急停。

关节型号表示方式

关节系列

eRob

零差云控关节系列
关节外径
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- {{ item }}
  
  Φ{{ item }}mm
Φ{{ selod }}mm
长度和承载
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- {{ item }}
  
  {{ lenMap[item] }}
{{ lenMap[sellen] }}
减速比
{{ selsubi }}
- {{ item }}
  
  减速比：{{ item }}
减速比：{{ selsubi }}
安装类型
{{ seltype }}
- {{ item }}
  
  {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }}
{{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }}
制动器
{{ selbreak }}
- {{ item }}
  
  {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器
{{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器
输出端编码器
{{ selecoder }}
- {{ item }}
{{ ecoderMap[selecoder].replace('
', '') }}
通孔直径

18

18mm
通信类型
{{ selbus }}
- {{ item }}
  
  {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }}
{{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}
扭矩传感器
{{ seltorque }}
- {{ item }}
  
  {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器
{{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器

当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

产品型号参数剖析

（以eRob80F100I-FHS-18ET为例）

eRob

本公司在售关节系列产品命名的前缀。

I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位
T 型外径略大于该值，详见图纸。

表示减速机类型：
F使用的是扁平型减速机；
F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量；
H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。

100

减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。
当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈

即直筒型关节，目前我司
有I型跟T型关节。
二者除外壳安装方式不同外,
其他参数均相同。

I型关节

T型关节

B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。
制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。

指输出端编码器配置:
(HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器;可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供;
(HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器;转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。
HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器;
高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。
该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。
- HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒^*。
普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求
如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。

表示关节中间的通孔直径。

即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。
EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。
EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。

通信协议选型代号	E	C
EtherCAT	✔	✖
CANopen	✖	✔
自定义CAN	✔	✔
RS485接口的Modbus	✔	✔

T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，
带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，
详见《关节模组手册》第二十二章

□

定制尾缀
C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html

关节参数示意图

应用领域

^*关于精度具体说明，详见机器人关节精度检测报告

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全新 直筒I型机器人关节

更紧凑 轴向高度仅57.5mm

更强劲 扭矩输出密度更高

更稳定 温升控制优异

可实现直通型机械臂设计

80F V4版本参数

快速组建机器人

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信

内置双绝对值编码器全闭环控制

高可靠摩擦制动器

关节型号表示方式

产品型号参数剖析

（以eRob80F100I-FHS-18ET为例）

关节参数示意图

应用领域

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