eRob90I-关节模组-零差云控

机器人关节模组

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eRob90 I型

机器人关节

机器人关节模组

快速组建机器人

省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

直径长度比<1
D/L=0.91
直径90mm
长度仅98.9mm
超大18mm中孔
最大容许高达191Nm扭矩
自重仅1.87kg

医疗机器人关节模组

如此精密的空间内都包含什么？

八大核心部件

机器人关节模组核心部件

电机端绝对值编码器
输出端多圈绝对值编码器
无框力矩电机
精密谐波减速机
直流驱动器
温度传感器
摩擦式制动保持器
扭矩传感器

协作机器人关节模组

具备EtherCAT、CANopen，Modbus通信，开放的位置环、速度环、电流环数据及PID实时调节，适合动态变负载、变惯量的机器人应用。

还有：
±10V模拟量接口、脉冲方向接口、I/O接口、RS485接口、外部编码器接口、STO接口，全部都在D×L＝70×67mm的空间。

机器人关节模组编码器

编码器部分

内置双绝对值编码器全闭环控制

重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒^*，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。实时补偿减速机传动误差和齿隙。

刹车部分

机器人关节模组制动器

高可靠摩擦制动器

采用摩擦式制动保持器，
停机无晃动，
开机无抖动。
可实现满负载零速启动。
运行无磨粉，转动无噪音，
耐受100%全速重载急停。

产品参数

注：以上只保留最新参数,在不同版本产品中略有差异,具体参数详见各型号、各版本图纸
关节型号		eRob90HXXI
谐波减速机-速比		20-50	20-80	20-100	20-120
启停峰值扭矩（Nm）		73	96	107	113
平均负载转矩容许最大值（Nm）		44	61	64	64
额定扭矩（Nm）		33	44	52	52
瞬间容许最大扭矩（Nm）		127	165	191	191
输出端峰值转速（RPM）		60	37.5	30	25
电机功率（W）		300
供电电压（V）		48V（±10%）请务必详细阅读《为什么不能用普通的开关电源作为模组的供电?》以及《关节模组手册》第三章eRob输入电源说明
减速器输出端惯量（g-mm²）		297466
减速机输出端质量（kg）		0.36
不含制动器版	减速机输入端惯量（g-mm²）	139057
	减速机输入端质量（kg）	0.41
	外径×长度（mm）	90×98.9
	总质量（kg）	1.75
含制动器版	减速机输入端惯量（g-mm²）	147025
	减速机输入端质量（kg）	0.43
	外径×长度（mm）	90×98.9
	总质量（kg）	1.87
共同参数		通孔直径：18mm，IP等级：IP54 制动器类型：摩擦式阻尼制动器
选装配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus,重复/绝对定位精度:±7/±15角秒或±10/±25角秒^*，详见下方说明

关节型号表示方式

关节系列

eRob

零差云控关节系列
关节外径
{{ selod }}
- {{ item }}
  
  Φ{{ item }}mm
Φ{{ selod }}mm
长度和承载
{{ sellen }}
- {{ item }}
  
  {{ lenMap[item] }}
{{ lenMap[sellen] }}
减速比
{{ selsubi }}
- {{ item }}
  
  减速比：{{ item }}
减速比：{{ selsubi }}
安装类型
{{ seltype }}
- {{ item }}
  
  {{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[item] }}
{{ {'I': '直筒型', 'T': '转角型'}[seltype] }}
制动器
{{ selbreak }}
- {{ item }}
  
  {{ {'F': '无', 'B': '带'}[item] }}制动器
{{ {'F': '无', 'B': '带'}[selbreak] }}制动器
输出端编码器
{{ selecoder }}
- {{ item }}
{{ ecoderMap[selecoder].replace('
', '') }}
通孔直径

18

18mm
通信类型
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- {{ item }}
  
  {{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[item] }}
{{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}
扭矩传感器
{{ seltorque }}
- {{ item }}
  
  {{ {'N': "无", 'T': "有"}[item] }}扭矩传感器
{{ {'N': "无", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩传感器

当前关节型号：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

产品型号参数剖析

（以eRob90H100I-BM-18EN为例）

eRob

本公司在售关节系列产品命名的前缀。

70

I型关节的外部最大处的直径，以mm为单位
T 型外径略大于该值，详见图纸。

医疗机器人关节模组

F

表示减速机类型：
F使用的是扁平型减速机；
F系列拥有更短的尺寸，更轻的重量；
H系列拥有更大的功率、转速和承载能力。

100

减速比也称速比。速比由柔轮和刚轮的齿轮数决定。
当输出端转过一圈时，电机端转过减速比+1圈

I

即直筒型关节，目前我司
有I型跟T型关节。
二者除外壳安装方式不同外,
其他参数均相同。

人形机器人关节模组

I型关节

人形机器人关节模组

T型关节

B

B表示该关节带制动器，F表示不带制动器。
制动器可以在关节未通电时，保持锁定位置。

M

指输出端编码器配置:
(M)输出端为多圈绝对值编码器:可在未通电的情况下持续记录运行角度，多圈功能需要电池并在包装内提供;
(S) 输出端为单圈编码器:能提供输出端的角度绝对值。转过多圈时，重新上电后，不记录圈数。
(HM)输出端为高精度多圈绝对值编码器;
(HS)输出端为高精度单圈绝对值编码器;
HM/HS输出端安装有高精度校准后的编码器;
高精度（HM或HS）系列均内置扭矩传感器功能。
该版本是在装配完成后增加了对整机装配误差的补偿，以及具有自动识别负载安装误差并且自动补偿因不同负载引起的弹性变形误差，适用于对绝对精度要求很高的场合。
- HM/HS型号的重复/绝对精度为±7/±15角秒,
- 非HM/HS型号的重复/绝对精度为±10/±25角秒^*。
普通版本即可满足常见工业机器人及自动化行业需求
如果您对绝对精度定位要求较高，建议选择HM/HS版本。

18

表示关节中间的通孔直径。

工业机器人关节模组

E

达芬奇机器人关节模组

即关节的通信接口类型，有EtherCAT(简写E)与CANopen(简写C)两种。
EtherCAT和CANopen因硬件不同，不能同时支持，请根据实际通信需求谨慎选择。
EtherCAT和CANopen关节均支持RS485接口的Modbus协议。

通信协议选型代号	E	C
EtherCAT	✔	✖
CANopen	✖	✔
自定义CAN	✔	✔
RS485接口的Modbus	✔	✔

N

N表示无扭矩传感器，
T代表双编码器差值测量法的扭矩传感器，
带扭矩传感器的版本均内置高精度（HM或HS）系列编码器，
详见《关节模组手册》第二十二章

□

定制尾缀
C—使用低温油脂，详见《eRob关节高低温可靠性测试报告》https://www.zeroerr.cn/Certification/95.html

指定品牌的减速机
L D-使用绿的谐波减速机
HM-使用大族减速机
L F-使用来福减速机
目前有且仅有以上三个品牌为我方现有合格供应商
在多数场景下，我们建议您无需指定特定的减速机供应商
指定的供应商产品可能受市场价格波动和交货周期影响

关节参数示意图

机器人关节模组产品参数

应用领域

^*关于精度具体说明，详见机器人关节精度检测报告

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