零差云控包装及配件、电气接口和指示灯说明、基本参数、上位机使用指导。
零差云控eRob系列的2D/3D图纸下载。
支持eRob机器人关节的试运行,带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节、状态监控与报错处理。
eRunner可发送标准的CANopen运动控制指令控制关节运动,包括位置模式(PP、CSP、IP)、速度模式(PV、CSV)等,并可监控通信指令,方便您开发CANopen运动控制指令集控制关节运动。
ZeroErr伺服从站设备EtherCAT总线、CANopen总线通信应用手册。
使用中出现的一些报错代码的原因分析处理方法。
负载协作机器人参考设计图纸
eRob系列关节的参数总表。
关节型号 | 谐波减速机-速比 | 启停峰值扭矩(Nm) | 额定扭矩(Nm) Rated torque |
瞬间容许最大扭矩 | 输出端峰值转速(RPM) |
eRob70F | SHD 14-50 | 12 | 3.7 | 23 | 60 |
SHD 14-100 | 19 | 5.4 | 35 | 30 | |
eRob70H | SHG 14-50 | 23 | 7 | 46 | 60 |
SHG 14-80 | 30 | 10 | 61 | 37.5 | |
SHG 14-100 | 36 | 10 | 70 | 30 | |
eRob80H | SHG 17-50 | 44 | 21 | 91 | 60 |
SHG 17-80 | 56 | 29 | 113 | 37.5 | |
SHG 17-100 | 70 | 31 | 143 | 30 | |
eRob90H | SHG 20-50 | 73 | 33 | 127 | 60 |
SHG 20-80 | 96 | 44 | 165 | 37.5 | |
SHG 20-100 | 107 | 52 | 191 | 30 | |
eRob110H | SHG 25-50 | 127 | 51 | 242 | 40 |
SHG 25-80 | 178 | 82 | 332 | 25 | |
SHG 25-100 | 204 | 87 | 369 | 20 | |
SHG 25-120 | 217 | 87 | 395 | 16.7 | |
eRob142H | SHG 32-50 | 281 | 99 | 497 | 40 |
SHG 32-80 | 395 | 153 | 738 | 25 | |
SHG 32-100 | 433 | 178 | 841 | 20 | |
SHG 32-120 | 459 | 178 | 892 | 16.7 | |
eRob170H | SHF 40-50 | 402 | 137 | 686 | 40 |
SHF 40-80 | 519 | 206 | 980 | 25 | |
SHF 40-100 | 568 | 265 | 1080 | 20 | |
SHF 40-120 | 617 | 294 | 1180 | 16.7 |
关节型号 | 电机功率(W) | 额定电流(A) | 峰值电流(A) | 不含制动器版 | 含制动器版 | ||||
转子惯量(g∙mm²) | 外径x长度(mm)h | 重量(KG) | 转子惯量(g∙mm²) | 外径x长度(mm)< | 重量(KG) | ||||
eRob70F | 75 | 1.9 | 5.9 | 43656 | 70x61.4 | 0.77 | 46885 | 70x67.7 | 0.83 |
eRob70H | 100 | 2.55 | 7.8 | 47767 | 70x75.3 | 0.87 | 50996 | 70x75.3 | 0.93 |
eRob80H | 150 | 4.1 | 12.3 | 67408 | 80x84.2 | 1.19 | 70637 | 80x84.2 | 1.25 |
eRob90H | 300 | 6.7 | 20.1 | 139057 | 90x98.9 | 1.98 | 147025 | 90x98.9 | 2.1 |
eRob110H | 750 | 18.6 | 61 | 277434 | 110x115.2 | 2.88 | 285402 | 110x115.2 | 3.0 |
eRob142H | 1000 | 26 | 56 | 1244894 | 142x133.9 | 6.49 | 1273287 | 142x133.9 | 6.7 |
eRob170H | 1000 | 26 | 56 | 1517148 | 170x144.9 | 9.29 | 1545541 | 170x144.9 | 9.5 |
关节型号 | eRob70F | eRob70H | eRob80H | eRob90H | eRob110H | eRob142H | eRob170H |
共同参数 | 供电电压: 48V(±10%), 通孔直径: 18mm, IP等级: IP54, 制动器类型: 摩擦式阻尼制动器 | ||||||
选装配置 | 通信方式: EtherCAT / CANopen / Modbus, 输出端编码器分辨率: 19/20Bit, 重复/绝对定位精度: ±7/±15角秒或±10/±25角秒, 详见下方选项说明 |
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