支持eRob机器人关节的试运行，带负载后的PID整定、速度环调节、位置环调节、状态监控与报错处理。

• 1. Modbus通讯手册点击下载
  1. eRob CANopen and EtherCAT 用户手册点击下载
  1. EtherCAT设备描述文件点击下载
  1. CANopen设备描述文件点击下载
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• 1. 3kg负载协作机器人参考设计点击下载
  1. 5kg负载协作机器人参考设计点击下载
  1. 10kg负载协作机器人参考设计点击下载

• 1. eRob系列关节的参数总表点击下载

• 关节型号	谐波减速机-速比	启停峰值扭矩(Nm)	额定扭矩(Nm)	瞬间容许最大扭矩	输出端峰值转速(RPM)
  eRob70F	14-50 Ultra-Flat	12	3.7	23	60
  	14-80 Ultra-Flat	16	5.4	35	37.5
  	14-100 Ultra-Flat	19	5.4	35	30
  eRob70H
  	14-50	23	7	46	60
  	14-80	30	10	61	37.5
  	14-100	36	10	70	30
  	14-120	36	10	70	25
  eRob70HV5
  	14-50	23	7	46	60
  	14-80	30	10	61	37.5
  	14-100	36	10	70	30
  	14-120	36	10	70	25
  eRob80FV4
  	17-50	23	11	48	60
  	17-100	37	16	71	30
  eRob80H
  	17-50	44	21	91	60
  	17-80	56	29	113	37.5
  	17-100	70	31	143	30
  	17-120	70	31	112	25
  eRob80HV6
  	17-50	44	21	91	60
  	17-80	56	29	113	37.5
  	17-100	70	31	143	30
  	17-120	70	31	112	25
  eRob90H
  	20-50	73	33	127	60
  	20-80	96	44	165	37.5
  	20-100	107	52	191	30
  	20-120	113	52	191	25
  eRob90HV6
  	20-50	73	33	127	60
  	20-80	96	44	165	37.5
  	20-100	107	52	191	30
  	20-120	113	52	191	25
  eRob110HV4
  	25-50	127	51	242	60
  	25-80	178	82	332	37.5
  	25-100	204	87	369	30
  	25-120	217	87	395	25
  	25-160	229	87	408	18.75
  eRob110HV6
  	25-50	127	51	242	60
  	25-80	178	82	332	37.5
  	25-100	204	87	369	30
  	25-120	217	87	395	25
  	25-160	229	87	408	18.75
  eRob142H
  	32-50	281	99	497	40
  	32-80	395	153	738	25
  	32-100	433	178	841	20
  	32-120	459	178	892	16.7
  	32-160	484	178	892	12.5
  eRob170H
  	40-50	402	137	686	40
  	40-80	519	206	980	25
  	40-100	568	265	1080	20
  	40-120	617	294	1180	16.7
  	40-160	647	294	1180	12.5

  关节型号	电机功率(W)	不含制动器版			含制动器版
  		转子惯量(g∙mm²)	外径x长度(mm)h	重量(KG)	转子惯量(g∙mm²)	外径x长度(mm)	重量(KG)
  eRob70F	75	43656	70x60.4	0.77	46885	70x67.7	0.83
  eRob70H	100	47767	70x75.3	0.87	50996	70x75.3	0.93
  eRob70HV5	100	22674	70x71	0.82	26128	70x71	0.88
  eRob80H	146	67408	80x84.2	1.19	70637	80x84.2	1.25
  eRob80HV6	126	41815	80x64.2	1.03	44961	80x64.2	1.09
  eRob90H	300	139057	90x98.9	1.75	147025	90x98.9	1.87
  eRob90HV6	314	273391	90x75.9	1.506	110213	90x75.9	1.639
  eRob110H	750	277434	110x115.2	2.88	285402	110x115.2	3.06
  eRob110HV6	723	308632	110x80.2	2.57	316600	110x80.2	2.68
  eRob142H	1000	1244894	142x133.9	6.49	1273287	142x133.9	6.7
  eRob170H	1000	1517148	170x144.9	9.29	1545541	170x144.9	9.5

  关节型号	eRob70F	eRob70H	eRob80H	eRob90H	eRob110H	eRob142H	eRob170H
  共同参数	供电电压: 48V(±10%), 通孔直径: 18mm, IP等级: IP54, 制动器类型: 摩擦式阻尼制动器
  选装配置	通信方式: EtherCAT / CANopen / Modbus； 输出端编码器分辨率: 19Bit, 重复/绝对定位精度: ±10/±25角秒；输出端编码器分辨率20Bits，重复/绝对定位精度±7/±15角秒