PT模式

• 新增PT模式的扭矩斜坡规划。

轮廓位置模式(立即更新)

• 优化轮廓位置模式的立即更新指令控制模式。

脉冲方向功能

• 修复脉冲方向控制设定的控制模式未生效的问题；

• 优化脉冲方向控制功能，可通过输入IO功能来配置上电默认开启伺服使能，对IO极性取反生效。

机械零点标定功能

• 修复单圈与多圈模组应用了机械零点标定功能后，在特定位置断电上电后存在位置跳变的问题。

故障保护

• 新增CANopen的掉线检测功能，报错代码为0x8130；

• 优化0xA000报警的处理逻辑。

刹车控制

• 优化上使能后刹车释放的处理。

机械零点标定

• 修复多圈模组应用了机械零点标定功能后，出现的断电上电后存在位置跳变的问题。

CiA402状态机

• 修复当使用对象字典0x4602启用刹车时，关使能后，状态字的使能位未清零的问题。

轮廓位置模式(立即更新)

• 修复轮廓位置模式立即更新反向运动过程中未按照设定的减速度运行的问题。

故障保护

• 删除多圈计数报错。
• 修复快速断电上电后，电压波动导致的多圈计数失效的问题。

CAN通信固件升级功能

• 修复EtherCAT版本模组通过CAN通信进行固件在线升级时，存在固件升级失败的问题。

控制模式切换功能

• 修复主站控制器通过0x6060来频繁在线切换eRob关节模组从站的运行模式存在模式切换失败的问题。

机械零点标定功能

• 新增eRob多圈关节模组机械零点标定功能（适用于eRob关节模组型号 eRobxxxxxxxx-xM-18xx）。

脉冲方向功能

• 优化脉冲方向控制功能，可通过输入IO功能来配置上电默认开启伺服使能（适用于eRob关节模组型号 eRobxxxxxxxx-xx-18Ex）。