故障保护

• 新增：负载端编码器新增2个错误信息（负载端主单圈编码器上电位置计算错误与负载端辅助单圈编码器上电位置计算错误）。
• 新增：负载端编码器新增2个警告信息（负载端主单圈编码器位置计算错误警告与负载端辅助单圈编码器位置计算错误警告）。
• 新增：修改电机端与负载端编码器的特定参数的接口，并适配特殊的eTuner上位机版本进行参数修改。

Modbus通信

• 新增：Modbus-RTU协议中新增读取位置偏移量的设置寄存器地址，以配合实现机械零点标定的功能。

CAN自定义协议

• 新增：CAN自定义协议中新增读取产品信息的接口。

CSP模式

• 优化：CANopen版本的CSP模式的平滑规划问题。

对象字典

• 新增:通过对象字典0x3B6E可设定“最大允许母线电压”。
• 新增:通过对象字典0x3B6F可设定“最小允许母线电压”。
• 新增:通过对象字典0x3B70可设定“峰值电流持续时间”。
• 新增:通过对象字典0x3B71可设定“三相电流和误差”。
• 新增:通过对象字典0x3B72可设定“最大单相电流”。
• 新增:通过对象字典0x3B73可设定“最大电机电流”。
• 新增:通过对象字典0x3B74可设定“最大工作温度”。
• 新增:通过对象字典0x3B75可设定“位置偏移量”。
• 修复:将0x1618的PDO映射的对象字典索引0x60B2的数据类型修改为INT16位。

故障保护

• 新增:电机端单圈编码器上电位置计算错误的报错，报错代码为0xFF08。

脉冲方向功能

• 新增：脉冲方向控制模式增加IO-定位完成信号的输出。
• 优化：输入IO使能功能只与脉冲方向控制模式配合，其它控制模式IO使能无效。

上电时序

• 优化：将上电至伺服完全准备好的时间由8秒调整为5秒。

刹车控制

• 优化：优化上使能后刹车释放的处理，缩短了刹车释放的时间。

对象字典

• 新增：通过对象字典0x2383 修改“使用总线调节PID”参数。
• 新增：通过对象字典0x2382-03h可以配置速度前馈增益。

刹车控制

• 优化使能刹车释放的处理逻辑。

对象字典

• 修改对象字典0x1009与0x100A的内容。

CANopen通信

• 修复CANopen版本TxPDO不回复问题。

控制模式

• 新增Homing回零模式的支持。

故障保护

• 优化：供电电压跌落至19V时只上传报错代码0xF008（母线电压低于允许的最小供电电压（19V））。

Modbus通信

• 新增读取电机端单圈编码器值与负载端单圈编码器值的Modbus地址。

PT模式

• 新增PT模式的扭矩斜坡规划。

轮廓位置模式(立即更新)

• 优化轮廓位置模式的立即更新指令控制模式。

脉冲方向功能

• 修复脉冲方向控制设定的控制模式未生效的问题；

• 优化脉冲方向控制功能，可通过输入IO功能来配置上电默认开启伺服使能，对IO极性取反生效。

机械零点标定功能

• 修复单圈与多圈模组应用了机械零点标定功能后，在特定位置断电上电后存在位置跳变的问题。

故障保护

• 新增CANopen的掉线检测功能，报错代码为0x8130；

• 优化0xA000报警的处理逻辑。

刹车控制

• 优化上使能后刹车释放的处理。

机械零点标定

• 修复多圈模组应用了机械零点标定功能后，出现的断电上电后存在位置跳变的问题。

CiA402状态机

• 修复当使用对象字典0x4602启用刹车时，关使能后，状态字的使能位未清零的问题。

轮廓位置模式(立即更新)

• 修复轮廓位置模式立即更新反向运动过程中未按照设定的减速度运行的问题。

故障保护

• 删除多圈计数报错。
• 修复快速断电上电后，电压波动导致的多圈计数失效的问题。

CAN通信固件升级功能

• 修复EtherCAT版本模组通过CAN通信进行固件在线升级时，存在固件升级失败的问题。

控制模式切换功能

• 修复主站控制器通过0x6060来频繁在线切换eRob关节模组从站的运行模式存在模式切换失败的问题。

机械零点标定功能

• 新增eRob多圈关节模组机械零点标定功能（适用于eRob关节模组型号 eRobxxxxxxxx-xM-18xx）。

脉冲方向功能

• 优化脉冲方向控制功能，可通过输入IO功能来配置上电默认开启伺服使能（适用于eRob关节模组型号 eRobxxxxxxxx-xx-18Ex）。