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eRob关节模组弯矩受力是如何计算的?

最大负载静力矩(Mmɑx)的计算方法如下:

请确认 Mmɑx≤Mc (公式符号说明详见表1-2)

Mmɑx=Frmɑx (Lr+R)+Famɑx·La (公式符号说明详见表1-1)

表1-1 公式符号说明

Frmɑx 最大径向负载 N(kfg) 参照下图
Famɑx 最大轴向负载 N(kfg) 参照下图
Lr、La __ m 参照下图
R 偏置量 m 参照下图各系列的规格表
外部负载作用图

外部负载作用图

表 1-2 各关节型号容许力矩值

关节型号 偏置量 容许力矩负重Mc
R
m Nm Kgfm
eRob70 0.0217 74 7.6
eRob80 0.0239 124 12.6
eRob90 0.0255 187 19.1
eRob110 0.0296 258 26.3
eRob142 0.0364 580 59.1
eRob170 0.044 849 86.6

例:已知选用 eRob70H 型关节,La=0.2m,Lr=0.5m,Frmax=50N,Famax=30N。

查表 1-2 知:R=0.0217m,Mc=74Nm。

带入公式 Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax·La

Mmax=50×(0.5+0.0217)+30×0.2

Mmax=32.085Nm

因为:Mmax(32.085Nm)≤Mc(74Nm),所以符合使用弯矩要求。

注:详细内容可见手册第十章32页、第十九章46页。


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