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在没装编码器电池的情况下,怎么屏蔽关节报错代码730f?

关节报错代码0x730F(电池电压低)为多圈型号关节检测编码器电池状态的错误代码(通过对象索引603Fh上报),无法屏蔽。多圈型号的关节使用前必须安装3.6V多圈电池,然后连接伺服上位机软件(eTunner_V13.50)打开编码器界面,点击重置负载端编码器按钮来清除此错误。此外也可通过EtherCAT/CANopen总线给对象索引2242h写1来清除此错误。如不安装多圈电池会导致关节断电重启后编码器多圈数据丢失并报错0x730F(电池电压低)。此报错处理方式详见eRob机器人关节模组用户手册_V3.14《10.4.使用多圈功能的关节位置和注意事项》和《11.4.电池相关报错处理》。

10.4.使用多圈功能的关节位置和注意事项

配置多圈编码器的关节模组则不需要在安装前调整模组减速机输出端位置来配合机械零位。但需注意多圈关节使用前需要安装 3.6V 多圈供电电池,然后点击上位机编码器界面的重置负载端编码器按钮清除多圈电池错误(操作方法如图 10-3 所示)。若多圈关节不接电池使用,在下一次断电重启后依然会报错,且会丢失多圈计数(即位置反馈变为输出端编码器单圈位置)。

负载端编码器复位操作

图 10-3 负载端编码器复位操作

11.4.电池相关报错处理

0x603F上报的错误代码 提示信息 直接原因 可能问题原因 排查处理
0x730D 电池警告错误(*1) 负载编码器多圈保持用电池电压低于警告电压 3.15V 1.电池正常消耗至低压报警
2.使用了错误的电池
3.电池线路异常导致过快的损耗
1.更换新电池并执行正确的复位操作(*2)
2.更换正确的电池并执行正确的复位操作
3.检查线缆,更换新电池并执行正确的复位操作
0x730F 电池电压低 负载编码器多圈保持用电池电压低于工作电压 3.05V 1.电池消耗至低压报警后并继续使用消耗至错误报警电压
2.使用了错误的电池
3.电池线路接触不良
4.未连接电池
1.更换新电池并执行正确的复位操作
2.更换正确的电池并执行正确的复位操作
3.检查线缆,更换新电池并执行正确的复位操作
4.安装电池并执行正确的复位操作

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